[发明专利]一种变刚度并联人工肌肉有效
| 申请号： | 201711392661.3 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN107984467B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;唐心田;陈维山;刘军考 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 23211 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘景祥<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变刚度并联人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它解决了现有人工肌肉输出力小、刚度不可调整的问题。本发明包括m个收缩纤维、n个伸长纤维、2个励磁器、柔性膜和磁流变液；所述m个收缩纤维的两端分别与2个励磁器连接，伸长纤维与收缩纤维相互交错连接形成框架，柔性膜覆盖于框架外侧并与2个励磁器形成密闭容腔，磁流变液置于密闭容腔内。本发明通过采用多根纤维卷绕型人工肌肉并联，实现了输出力的放大；综合利用伸长型和收缩型人工肌肉，通过几何关系放大了人工肌肉的输出位移；采用磁流变液与人工肌肉结合，实现了其主动刚度变化；多根人工肌肉纤维可单独驱动，通过不同的驱动形式可实现其多方向运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 并联 人工 肌肉 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度并联人工肌肉，所述人工肌肉包括m个收缩纤维(1)和n个伸长纤维(2)，其特征在于，所述人工肌肉还包括2个励磁器(3)、柔性膜(4)和磁流变液(5)，其中，m为大于等于3的整数，n为大于等于1的整数；所述m个收缩纤维(1)的两端分别与2个励磁器(3)连接，所述伸长纤维(2)与收缩纤维(1)相互交错连接形成框架；所述柔性膜(4)覆盖于所述框架的外侧，并且所述柔性膜(4)与2个励磁器(3)密闭相连形成密闭容腔；所述磁流变液(5)置于密闭容腔内。/n
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