[发明专利]一种变刚度并联人工肌肉

权利要求书

1.一种变刚度并联人工肌肉，所述人工肌肉包括m个收缩纤维(1)和n个伸长纤维(2)，其特征在于，所述人工肌肉还包括2个励磁器(3)、柔性膜(4)和磁流变液(5)，其中，m为大于等于3的整数，n为大于等于1的整数；所述m个收缩纤维(1)的两端分别与2个励磁器(3)连接，所述伸长纤维(2)与收缩纤维(1)相互交错连接形成框架；所述柔性膜(4)覆盖于所述框架的外侧，并且所述柔性膜(4)与2个励磁器(3)密闭相连形成密闭容腔；所述磁流变液(5)置于密闭容腔内。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，所述收缩纤维(1)和伸长纤维(2)采用聚合物纤维和金属丝共同卷绕形成的螺旋结构的条状纤维。

3.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，当对收缩纤维(1)和伸长纤维(2)中的金属丝通电，使收缩纤维(1)和伸长纤维(2)温度升高时，所述收缩纤维(1)缩短，伸长纤维(2)伸长。

4.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，所述m个收缩纤维(1)的初始长度相等。

5.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，所述m个收缩纤维(1)的变形独立可控。

6.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，所述伸长纤维(2)采用首尾闭合的圆环形、椭圆环形或多边环形结构。

7.根据权利要求1所述的一种变刚度并联人工肌肉，其特征在于，所述n个伸长纤维(2)形成的环形结构所在平面相互平行。