[发明专利]控制车辆行驶的方法和装置

摘要

本发明公开了一种控制车辆行驶的方法和装置，属于车辆电器控制技术领域。方法包括：基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定该车辆偏离该当前车道；获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度；根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩；控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。ECU可自动识别车辆是否偏离当前车道，并控制车辆再次偏回当前车道中，从而提高了控制车辆行驶的安全性。

主权项

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆的摄像头的工作状态和所述车辆的转向车灯的工作状态；/n当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能，基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；/n当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；/n通过转角传感器获取所述车辆中前车轮胎的当前角度或者方向盘的当前角度，将所述前车轮胎的当前角度或者所述方向盘的当前角度确定为所述车辆的当前行驶角度；/n根据所述车辆的当前行驶角度，获取所述车辆沿当前车道行驶未发生偏离时的历史行驶角度，根据所述当前行驶角度和所述历史行驶角度，确定所述车辆偏离当前车道的当前偏离角度；/n获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，根据所述当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；/n控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中；/n通过控制所述方向盘进行振动，向所述车辆的驾驶员发出振动提示，以使所述驾驶员驾驶所述车辆沿所述当前车道行驶；/n获取所述车辆的安全车速，根据所述安全车速，控制所述车辆进行减速行驶，所述车辆的安全车速小于所述车辆的当前车速。/n