[发明专利]控制车辆行驶的方法和装置

说明书

本发明公开了一种控制车辆行驶的方法和装置，属于车辆电器控制技术领域。方法包括：基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定该车辆偏离该当前车道；获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度；根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩；控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。ECU可自动识别车辆是否偏离当前车道，并控制车辆再次偏回当前车道中，从而提高了控制车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆电器控制技术领域，特别涉及一种控制车辆行驶的方法和装置。

背景技术

在行车过程中，安全驾驶关乎驾驶员及周围他人的切身安全，据统计，每年因驾驶员未能安全驾驶造成的交通事故不计其数。为了保证安全驾驶，避免交通事故的发生，驾驶员需集中精力，时刻注意周围环境与车辆状态，并根据周围环境以及车辆状态，控制车辆进行安全行驶。

然而，当进行较长时间的安全驾驶后，驾驶员容易产生驾驶疲劳，注意力不能时刻集中，此时极易驾驶车辆从正常行驶的车道偏离行驶至偏离车道，以致于发生驾驶员所在车辆与偏离车道上的其他车辆碰撞、甚至侧翻等交通事故。因此，为了解决驾驶员注意力不集中时车辆偏离现象，亟需一种可以控制车辆行驶的方法，以保证驾驶员注意力不集中时车辆也能安全行驶。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种控制车辆行驶的方法和装置。技术方案如下：

第一方面，提供一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：

基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；

当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；

获取所述车辆偏离所述当前车道的当前偏离角度；

根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；

控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤。

在一种可能的设计中，所述基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态；

当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能，并执行基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的车道线之间的距离的步骤。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，所述方法还包括：

采集所述车辆的转向车灯的车灯信号，当所述车灯信号指示所述车辆未执行转向指令时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，所述转向指令为控制所述车辆左转或右转的指令。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，包括：