[发明专利]一种飞机机翼对接调姿可重构装置

摘要

本发明公开了一种飞机机翼对接调姿可重构装置，用于飞机机翼对接过程中机翼的短距离移动和自动化定位调姿，该装置将具有高精度移动功能的全向移动车与定位调姿执行机构三坐标调姿定位器相结合，通过全向移动车上的凹槽和挡块实现与调姿定位器的定位连接。通过导轨座的定位使得三坐标调姿定位器与全向移动车精准连接。在使用过程中，依据对大部件定位点的分布，通过更换导轨配合不同数量的调姿定位器，实现定位机构的可重构特性。再通过两台全向移动车的联合移动控制多调姿定位器，实现工装的分布式移动和定位调姿功能。最终通过数字化测量设备测量定位点位置反馈数据，并引导装置分步实现机翼对接过程中大部件的调姿。

主权项

1.一种飞机机翼对接调姿可重构装置，由有凹槽和连接螺栓孔的全向移动车与三坐标调姿定位器共同组成，通过将三坐标调姿定位器定位在全向移动车上，实现三坐标调姿定位器在调姿和对接过程中的移动和调整，其特征在于:所述全向移动车是采用全向移动轮，实现调姿定位器在平面内的全方向移动，转弯半径为0，完成定位托架装置的定位；全向移动车上承载的三坐标数控定位器为伺服驱动的装置，实现3个相互垂直方向的平移运动；作为部件对接柔性装配系统的执行机构，除支撑对接部件外，通过协同控制定位器运动完成部件的6自由度位姿调整；其中，定位器是由导轨底座、Z向立柱、X向滑台和Y向滑台组成，导轨底座和下部立柱之间采用直线导轨导向、直线电机驱动、光栅尺反馈，实现Z向传动；X向滑台和Y向滑台均采用直线导轨导向、伺服电机和滚珠丝杠驱动，实现X向、Y向传动；所述Z向立柱顶端为球窝结构，球窝和与机翼相连接的工艺球头构成球面副，X、Y、Z向安装有行程开关和机械限位，Z向安装有力传感器，通过位置和力的控制来保证机构运动的安全性；在全向移动车上方有与调姿定位器X轴向导轨座相贴合的凹槽和导轨座的可拆卸定位块，在其驱动下实现工装的全方向移动；在调姿过程中，全向移动车保持不动，处于制动状态，通过导轨上调姿定位器的移动，调节定位点的空间位置，通过两台全向移动车上调姿定位器的联合调整，实现机翼的调姿；三坐标调姿定位器的导轨座与全向移动车的定位和固定连接；全向移动车上的凹槽和凹槽里挡块配合，通过螺接将导轨定位在凹槽面上，实现三坐标调姿定位器与全向移动车的定位连接。