[发明专利]一种飞机机翼对接调姿可重构装置

权利要求书

1.一种飞机机翼对接调姿可重构装置，由有凹槽和连接螺栓孔的全向移动车与三坐标调姿定位器共同组成，通过将三坐标调姿定位器定位在全向移动车上，实现三坐标调姿定位器在调姿和对接过程中的移动和调整，其特征在于:

所述全向移动车是采用全向移动轮，实现三坐标调姿定位器在平面内的全方向移动，转弯半径为0，完成定位托架装置的定位；全向移动车上承载的三坐标调姿定位器为伺服驱动的装置，实现3个相互垂直方向的平移运动；三坐标调姿定位器作为飞机机翼对接柔性装配系统的执行机构，除支撑对接部件外，通过协同控制三坐标调姿定位器运动完成飞机机翼的6自由度位姿调整；其中，三坐标调姿定位器是由导轨底座、Z向立柱、X向滑台和Y向滑台组成，导轨底座和Z向立柱之间采用直线导轨导向、直线电机驱动、光栅尺反馈，实现Z向传动；X向滑台和Y向滑台均采用直线导轨导向、伺服电机和滚珠丝杠驱动，实现X向、Y向传动；

所述Z向立柱顶端为球窝结构，球窝和与机翼相连接的工艺球头构成球面副，X、Y、Z向安装有行程开关和机械限位，Z向安装有力传感器，通过位置和力的控制来保证飞机机翼对接调姿可重构装置运动的安全性；在全向移动车上方有凹槽和与凹槽可拆卸连接的挡块，且凹槽与三坐标调姿定位器的X向导轨座相贴合，在全向移动车驱动下实现工装的全方向移动；

在调姿过程中，全向移动车保持不动，处于制动状态，通过全向移动车上三坐标调姿定位器的移动，调节定位点的空间位置，通过两台全向移动车上三坐标调姿定位器的联合调整，实现机翼的调姿；三坐标调姿定位器的X向导轨座与全向移动车固定连接且相对位置固定；全向移动车上的凹槽和凹槽里挡块配合，通过螺接将X向导轨定位在凹槽面上，实现三坐标调姿定位器与全向移动车的定位连接；

所述飞机机翼对接调姿可重构装置通过更换X向导轨配合不同数量的三坐标调姿定位器，实现可重构特性。