[发明专利]壁面行走机构及爬墙机器人

摘要

一种壁面行走机构及爬墙机器人，所述行走机构包括：底座；运动机构，所述运动机构设置在所述底座上，所述运动机构包括驱动装置和吸盘，所述吸盘为多个，且多个所述吸盘间隔设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱动所述吸盘产生位移，且每一所述吸盘的位移轨迹形成闭合曲线；所述闭合曲线具有直线段、弧形段和连接段，所述直线段两端分别通过所述连接段与所述弧形段两端连接。本发明在直线运动状态下，多个吸盘连接组件吸附在壁面上，保证了其稳定性，而且通过类似履带的传动方式，使连续行走速度快，而且，通过设置弧形段，使本发明在转向时，可以更加灵活行，提高了跨障能力。

主权项

1.一种壁面行走机构，其特征在于，包括：底座(10)；运动机构(20)，所述运动机构(20)设置在所述底座(10)上，所述运动机构(20)包括驱动装置(21)和吸盘(22)，所述吸盘(22)为多个，且多个所述吸盘(22)间隔设置在所述驱动装置(21)上，所述驱动装置(21)驱动所述吸盘(22)产生位移，且每一所述吸盘(22)的位移轨迹形成闭合曲线(30)；所述闭合曲线(30)具有直线段(31)、弧形段(32)和连接段(33)，所述直线段(31)两端分别通过所述连接段(33)与所述弧形段(32)两端连接；所述运动机构(20)具有直线运动状态和转动状态，在所述直线运动状态下，当所述吸盘(22)的位移轨迹进入所述直线段(31)时，所述吸盘(22)吸附在壁面上，当所述吸盘(22)的位移轨迹离开所述直线段(31)时，所述吸盘(22)与所述壁面分离；在所述转动状态下，当所述吸盘(22)的位移轨迹进入所述弧形段(32)时，所述吸盘(22)吸附在所述壁面上，当所述吸盘(22)的位移轨迹离开所述弧形段(32)时，与所述吸盘(22)与所述壁面分离。