[发明专利]壁面行走机构及爬墙机器人

权利要求书

1.一种壁面行走机构，其特征在于，包括：

底座（10）；

运动机构（20），所述运动机构（20）设置在所述底座（10）上，所述运动机构（20）包括驱动装置（21）和吸盘（22），所述吸盘（22）为多个，且多个所述吸盘（22）间隔设置在所述驱动装置（21）上，所述驱动装置（21）驱动所述吸盘（22）产生位移，且每一所述吸盘（22）的位移轨迹形成闭合曲线（30）；

所述闭合曲线（30）具有直线段（31）、弧形段（32）和连接段（33），所述直线段（31）两端分别通过所述连接段（33）与所述弧形段（32）两端连接；

所述运动机构（20）具有直线运动状态和转动状态，

在所述直线运动状态下，当所述吸盘（22）的位移轨迹进入所述直线段（31）时，所述吸盘（22）吸附在壁面上，当所述吸盘（22）的位移轨迹离开所述直线段（31）时，所述吸盘（22）与所述壁面分离；

在所述转动状态下，当所述吸盘（22）的位移轨迹进入所述弧形段（32）时，所述吸盘（22）吸附在所述壁面上，当所述吸盘（22）的位移轨迹离开所述弧形段（32）时，与所述吸盘（22）与所述壁面分离；

所述壁面行走机构还包分气装置（60），所述分气装置（60）包括套筒（61）和气室（62），所述气室（62）固定设置在所述底座（10）上，所述套筒（61）可转动地套设在所述气室（62）上，且所述套筒（61）与所述气室（62）间密封设置；

所述气室（62）为柱状体，所述气室（62）沿侧壁周向划分为靠近所述气室（62）第一端面的第一区域和靠近所述气室（62）第二端面的第二区域；

在所述第一区域内，所述气室（62）沿其周向间隔设置有相互隔离的第一气槽（621）、第二气槽（622）、第三气槽（623）；

所述第一端面上分别设置有与所述第一气槽（621）连通的第三气孔（625）、与所述第二气槽（622）连通的第四气孔（626）、与所述第三气槽（623）连通的第五气孔（627）；

在所述第二区域内，所述气室（62）沿其周向间隔设置有多个第四气槽（624），且所述第四气槽（624）轴向上与所述第一气槽（621）、所述第二气槽（622）、所述第三气槽（623）之间的间隔处相对应；

所述第二端面上设置有多个与所述第四气槽（624）连通的第六气孔（628），且每一个所述第六气孔（628）均与一个所述第四气槽（624）连通。

2.根据权利要求1所述的壁面行走机构，其特征在于，所述弧形段（32）包括共圆心的第一弧形段（321）和第二弧形段（322），所述直线段（31）第一端通过所述连接段（33）与所述第一弧形段（321）第二端连接，所述第一弧形段（321）第一端通过所述连接段（33）与所述第二弧形段（322）第二端连接，所述第二弧形段（322）第一端通过所述连接段（33）与所述直线段（31）第二端连接。

3.根据权利要求2所述的壁面行走机构，其特征在于，所述驱动装置（21）包括电机、传动链（40）和链轮（50），所述电机和所述链轮（50）均设置在所述底座（10）上且所述电机与所述链轮（50）驱动连接，所述传动链（40）套设在所述链轮（50）上，所述吸盘（22）设置在所述传动链（40）上。

4.根据权利要求3所述的壁面行走机构，其特征在于，所述链轮（50）至少为5个，且所述链轮（50）沿所述闭合曲线（30）在所述底座（10）上的正投影间隔设置, 使所述传动链（40）的形状与所述正投影的形状相配合。

5.根据权利要求3所述的壁面行走机构，其特征在于，所述运动机构（20）还包括行走足，所述行走足包括连接组件（23）和真空发生器（24），所述连接组件（23）、真空发生器（24）的数量分别与所述吸盘（22）的数量相对应，所述连接组件（23）间隔设置在所述传动链（40）上，并与传动链（40）固定连接，且每一所述连接组件（23）上均设置有一个所述真空发生器（24），每一个所述真空发生器（24）的吸气口上均连接有一个所述吸盘（22）。