[发明专利]自适应管径管道内窥爬行机器人

摘要

本发明涉及的是自适应管径管道内窥爬行机器人，这种自适应管径管道内窥爬行机器人的机体由控制箱一端安装拍摄架，控制箱另一端安装驱动架构成，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；丝杠与驱动框螺纹连接，丝杠的一端连接驱动电机，丝杠的另一端与底板连接，驱动框周向均匀设置三个弹簧驱动臂；爬行机构的主动轮、从动轮安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮，轮框的前端通过一对连杆与控制箱铰接，该对连杆与相应的弹簧驱动臂铰接，轮框的后端通过一对连杆与固定框铰接；旋转拍摄机构通过旋转轴连接拍摄旋转电机；控制箱内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。本发明机械稳定性好,能确保持续稳定工作。

主权项

一种自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：这种自适应管径管道内窥爬行机器人包括机体，机体由控制箱（2）的一端安装拍摄架（1），控制箱（2）的另一端安装驱动架（3）构成，控制箱（2）与驱动架（3）构成驱动体，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；驱动架（3）由支撑光轴（4）的末端安装在底板（5）上构成，支撑光轴（4）的首端固定在控制箱（2）上，固定框（6）固定安装在支撑光轴（4）上，驱动框（7）设置在固定框（6）与底板（5）之间，丝杠（8）与驱动框（7）中心的螺纹筒螺纹连接，丝杠（8）的一端连接驱动电机（9），丝杠（8）的另一端与底板（5）通过轴承连接，驱动框（7）周向均匀设置三个弹簧驱动臂（10）；爬行机构包括主动轮（15）、从动轮（16）、爬行电机，主动轮（15）、从动轮（16）安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮（15），轮框（17）的前端通过一对连杆（18）与控制箱（2）铰接，该对连杆（18）与相应的弹簧驱动臂（10）铰接，轮框（17）的后端通过一对连杆（18）与固定框（6）铰接；旋转拍摄机构（11）连接旋转轴（12），旋转轴（12）连接拍摄旋转电机（13）；控制箱（2）内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。