[发明专利]自适应管径管道内窥爬行机器人

权利要求书

1.一种自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：这种自适应管径管道内窥爬行机器人包括机体，机体由控制箱（2）的一端安装拍摄架（1），控制箱（2）的另一端安装驱动架（3）构成，控制箱（2）与驱动架（3）构成驱动体，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；驱动架（3）由支撑光轴（4）的末端安装在底板（5）上构成，支撑光轴（4）的首端固定在控制箱（2）上，固定框（6）固定安装在支撑光轴（4）上，驱动框（7）设置在固定框（6）与底板（5）之间，丝杠（8）与驱动框（7）中心的螺纹筒螺纹连接，丝杠（8）的一端连接驱动电机（9），丝杠（8）的另一端与底板（5）通过轴承连接，驱动框（7）周向均匀设置三个弹簧驱动臂（10）；爬行机构包括主动轮（15）、从动轮（16）、爬行电机，主动轮（15）、从动轮（16）安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮（15），轮框（17）的前端通过一对连杆（18）与控制箱（2）铰接，该对连杆（18）与相应的弹簧驱动臂（10）铰接，轮框（17）的后端通过一对连杆（18）与固定框（6）铰接；旋转拍摄机构（11）连接旋转轴（12），旋转轴（12）连接拍摄旋转电机（13）；控制箱（2）内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。

2.根据权利要求1所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的拍摄架（1）由三根拍摄光轴（14）的前端固定在顶板上构成，三根拍摄光轴（14）的另一端安装在控制箱（2）上，三根拍摄光轴（14）的连线形成等边三角形，拍摄旋转电机（13）安装在控制箱（2）的前端；支撑光轴（4）有三根，三根支撑光轴（4）的连线形成等边三角形，固定框（6）、驱动框（7）各有一边与一个爬行机构相对应，拍摄架（1）、控制箱（2）、驱动架（3）共同构成三脚支撑式的机体。

3.根据权利要求2所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的每个弹簧驱动臂（10）均通过一个套筒（19）与驱动框（7）转动连接，该套筒（19）套装在驱动框（7）上，弹簧驱动臂（10）与该套筒（19）固定连接；弹簧驱动臂（10）另一端通过T型连接件（20）与所述轮框（17）前端的一对连杆（18）连接，T型连接件（20）通过小轴铰接在该对连杆（18）中间，弹簧驱动臂（10）有外螺纹，T型连接件（20）与弹簧驱动臂（10）螺纹连接；驱动架（3）上部设置张紧限位器（23），驱动架（3）下部设置收缩限位器（24）。

4.根据权利要求3所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的轮框（17）前端的一对连杆（18）通过连接耳与控制箱（2）铰接，连接耳设置在控制箱（2）外壁上；轮框（17）后端的一对连杆（18）也通过连接耳与固定框（6）铰接，连接耳设置在固定框（6）外侧。