[发明专利]一种菠萝的采摘器及采摘方法

摘要

本发明涉及菠萝采摘领域，尤其涉及一种菠萝的采摘器及采摘方法。本发明夹持机构通过手柄、导杆和连杆机械手夹持菠萝的果茎并将其固定；打杆机构用于对菠萝施加向左或向右的作用力，将菠萝与其果茎脱离并落入接盘中；翻转机构用于通过手柄一带动连杆的转动从而将接盘翻转而实现将接盘中的菠萝落入框中。本发明的装置操作简单、降低了连杆机械手的定位要求，使操作者能够较快完成菠萝的采摘，从而提高了效率，降低了采摘成本。

主权项

1.一种菠萝的采摘器，包括夹持机构、打杆机构、翻转机构以及与上述机构连接的手持机构，所述的手持机构包括铝合金方管、弯管一、弯管二、上方管、下方管、长方管、短方管、球形帽、手持弹簧；铝合金方管与弯管二连接，上方管分别与弯管二和短方管连接，其中短方管在上方管的左侧；球形帽与手持弹簧固定在上方管内部并与下方管相连；弯管一分别与下方管和长方管分别相连；其特征在于：所述的夹持机构包括连杆机械手、与连杆机械手通过螺纹连接的导杆和滑块、铁丝和手柄，铁丝分别与导杆和手柄相连，手柄固定在手持机构的最顶端；连杆机械手包括两个夹头、两个弯折连杆、固定平台、T型短板、两个连杆和平板，夹头通过螺纹与固定平台和弯折连杆分别相连，T型短板与固定平台相连，弯折连杆通过螺栓与连杆相连，平板通过螺栓分别与导杆和连杆相连；固定平台和导杆连接处有夹持弹簧，夹持弹簧与滑块接触；所述的打杆机构包括电机箱、电机、摆杆和打杆；其中电机箱固定在手持机构上，电机固定在电机箱的内部，电机与摆杆相连，打杆通过连接件与摆杆相连；所述的翻转机构包括两个接盘、两个阶梯轴、两个T型板、两个法兰盘、两个短平板、长平板、T型长板、手柄一，两个翻转弹簧和铁丝；长平板固定在T型长板上，长平板连接阶梯轴，阶梯轴上设置法兰盘，短平板通过紧固件与阶梯轴相连，翻转弹簧设置在短平板下部，铁丝固定在短平板的螺栓上，铁丝与手柄一相连，手柄一与手持机构相连；T型板通过法兰盘与阶梯轴相连，两个T型板连接在方板两端，方板通过固定在手持机构上；阶梯轴末端与接盘相连；所述的夹持机构设置在打杆机构下部，通过T型短板与长方管固定连接；翻转机构位于夹持机构下部，翻转机构通过T型长板固定在手持机构上。