[发明专利]一种菠萝的采摘器及采摘方法

权利要求书

1.一种菠萝的采摘器，包括夹持机构、打杆机构、翻转机构以及与上述机构连接的手持机构，所述的手持机构包括铝合金方管、弯管一、弯管二、上方管、下方管、长方管、短方管、球形帽、手持弹簧；铝合金方管与弯管二连接，上方管分别与弯管二和短方管连接，其中短方管在上方管的左侧；球形帽与手持弹簧固定在上方管内部并与下方管相连；弯管一分别与下方管和长方管分别相连；其特征在于：所述的夹持机构包括连杆机械手、与连杆机械手通过螺纹连接的导杆和滑块、铁丝和手柄，铁丝分别与导杆和手柄相连，手柄固定在手持机构的最顶端；连杆机械手包括两个夹头、两个弯折连杆、固定平台、T型短板、两个连杆和平板，夹头通过螺纹与固定平台和弯折连杆分别相连，T型短板与固定平台相连，弯折连杆通过螺栓与连杆相连，平板通过螺栓分别与导杆和连杆相连；固定平台和导杆连接处有夹持弹簧，夹持弹簧与滑块接触；所述的打杆机构包括电机箱、电机、摆杆和打杆；其中电机箱固定在手持机构上，电机固定在电机箱的内部，电机与摆杆相连，打杆通过连接件与摆杆相连；所述的翻转机构包括两个接盘、两个阶梯轴、两个T型板、两个法兰盘、两个短平板、长平板、T型长板、手柄一，两个翻转弹簧和铁丝；长平板固定在T型长板上，长平板连接阶梯轴，阶梯轴上设置法兰盘，短平板通过紧固件与阶梯轴相连，翻转弹簧设置在短平板下部，铁丝固定在短平板的螺栓上，铁丝与手柄一相连，手柄一与手持机构相连；T型板通过法兰盘与阶梯轴相连，两个T型板连接在方板两端，方板通过固定在手持机构上；阶梯轴末端与接盘相连；所述的夹持机构设置在打杆机构下部，通过T型短板与长方管固定连接；翻转机构位于夹持机构下部，翻转机构通过T型长板固定在手持机构上。

2.根据权利要求1所述的菠萝的采摘器，其特征在于：所述的接盘向下凹曲。

3.根据权利要求1所述的菠萝的采摘器，其特征在于：所述的打杆前端设置轴，通过该轴连接一个对称凹状通槽形物体。

4.根据权利要求1所述的菠萝的采摘器，其特征在于：所述的手柄与铝合金方管相连，手柄一与短方管相连。

5.一种便携式菠萝采摘方法，采用权利要求1至任一项所述的采摘器，其特征在于：包括以下步骤：

(1)在采摘器接近菠萝果实时，夹持机构中夹头进行导向定位，手柄带动导杆的移动，使夹头夹持菠萝果茎；

(2)当菠萝果茎固定时，电机转动把力传递给打杆，打杆末端的凹形通槽使菠萝脱落并导引其落入接盘中；

(3)当菠萝在接盘中时，手柄一带动短平板和阶梯轴进行转动，接盘翻转，使菠萝落入框中；导杆和短平板在弹簧的作用下回复至预先设定的位子，准备下一个菠萝果实的采摘。