[发明专利]基于点云的地图更新方法、装置及电子设备

摘要

本发明公开了一种基于点云的地图更新方法、装置及电子设备。其中，方法包括：每当获取一帧点云数据后，确定在生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息；判断预设的地图存储区域内是否存储有与待定位物体对应的环境地图；若否，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息以及该帧点云数据，在预设的地图存储区域内绘制与待定位物体对应的环境地图；若是，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与待定位物体对应的环境地图进行匹配，根据匹配结果更新与待定位物体对应的环境地图。利用本发明方案，能够使待定位物体在无卫星定位信号时也能够实现实时定位、建图并实时地更新地图的功能。

主权项

1.一种基于点云的地图更新方法，包括：每当获取一帧点云数据后，确定在生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息；判断预设的地图存储区域内是否存储有与所述待定位物体对应的环境地图；若否，根据所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息以及该帧点云数据，在所述预设的地图存储区域内绘制与所述待定位物体对应的环境地图；若是，根据所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与所述待定位物体对应的环境地图进行匹配，根据匹配结果更新与所述待定位物体对应的环境地图。