[发明专利]基于点云的地图更新方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种基于点云的地图更新方法、装置及电子设备。其中，方法包括：每当获取一帧点云数据后，确定在生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息；判断预设的地图存储区域内是否存储有与待定位物体对应的环境地图；若否，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息以及该帧点云数据，在预设的地图存储区域内绘制与待定位物体对应的环境地图；若是，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与待定位物体对应的环境地图进行匹配，根据匹配结果更新与待定位物体对应的环境地图。利用本发明方案，能够使待定位物体在无卫星定位信号时也能够实现实时定位、建图并实时地更新地图的功能。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于点云的地图更新方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能机器人逐渐出现在人们的日常生活中，比如清扫机器人、工业机器人、服务机器人、仓库里搬运货物的机器人等。为了了解机器人的工作情况，需要对机器人进行实时定位并获取其所在位置周围的环境地图，从而获取机器人的行走路线以及所在位置。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有的机器人在室内工作的时候，大多利用卫星定位技术进行定位，并根据定位结果建立地图。但是，当机器人工作于没有卫星定位信号的工作环境中时，则不能实现其定位、建图的功能，也无法实现地图的更新。由此可见，现有技术中缺乏一种能够适用于各种工作环境的地图更新方法及装置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于点云的地图更新方法、装置及电子设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于点云的地图更新方法，包括：

每当获取一帧点云数据后，确定在生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息；

判断预设的地图存储区域内是否存储有与待定位物体对应的环境地图；

若否，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息以及该帧点云数据，在预设的地图存储区域内绘制与待定位物体对应的环境地图；

若是，根据生成该帧点云数据时待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与待定位物体对应的环境地图进行匹配，根据匹配结果更新与待定位物体对应的环境地图。

可选地，所述预估方位信息进一步包括位移信息以及角度信息，所述根据所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息以及该帧点云数据，在所述预设的地图存储区域内绘制与所述待定位物体对应的环境地图的步骤具体包括：

获取所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息中包含的位移信息，将所述位移信息对应的位置点确定为所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点；

将该帧点云数据加载到所述坐标原点处，获取所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息中包含的角度信息；

根据所述角度信息对加载到所述坐标原点处的该帧点云数据进行旋转，根据旋转后的点云数据绘制与所述待定位物体对应的环境地图。

可选地，所述根据所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与所述待定位物体对应的环境地图进行匹配，根据匹配结果更新与所述待定位物体对应的环境地图的步骤具体包括：

根据所述环境地图确定该帧点云数据的上一帧点云数据；

根据所述生成该帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息，将该帧点云数据与所述上一帧点云数据进行初次匹配；

根据该帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定生成该帧点云数据时所述待定位物体的定位方位信息；