[发明专利]用于控制无人机的电子控制装置、相关的无人机、控制方法及计算机程序在审
| 申请号： | 201711305645.6 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108227734A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 阿里埃尔·里穆;法比安·勒蒙德;塞德里克·尼坎 | 申请（专利权）人： | 鹦鹉无人机股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王晖;李丙林 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 用于控制无人机(10)的电子装置(16)包括：‑第一获取模块(40)，该第一获取模块被配置为获取无人机飞越的地形(14)的且由无人机配备的图像传感器(12；18)拍摄的一系列图像；‑第二获取模块(44)，该第二获取模块被配置为获取经由无人机配备的测量装置(24)的测量的对地速度；以及‑计算模块(46)，该计算模块被配置为基于所获取的对地速度以及应用于所获取的图像的光流算法来计算无人机相对于地形(14)的海拔高度。第二获取模块被配置为还获取相对于参考水平测量的无人机的海拔高度，并且装置包括再校准模块(48)，该再校准模块被配置为将所计算的相对于地形的海拔高度与相对于参考水平测量的海拔高度相关联。 | ||
| 搜索关键词： | 获取模块 配置 海拔 参考水平 计算模块 测量 地形 再校准 图像 电子控制装置 计算机程序 图像传感器 测量装置 电子装置 光流算法 配备 关联 拍摄 应用 | ||
【主权项】：
1.用于控制无人机(10)的电子装置(16)，其中，所述装置(16)包括：‑第一获取模块(40)，所述第一获取模块被配置为获取所述无人机(10)飞越的地形(14)的且由所述无人机(10)配备的图像传感器(12；18)拍摄的一系列图像；‑第二获取模块(44)，所述第二获取模块被配置为获取由所述无人机(10)配备的测量装置(24)提供的测量的对地速度(Vsol_mes)；以及‑计算模块(46)，所述计算模块被配置为基于所获取的对地速度(Vsol_mes)以及应用于所获取的图像的光流算法来计算所述无人机(10)相对于所述地形(14)的海拔高度(Zsol_est)，其特征在于，所述第二获取模块(44)被配置为还获取相对于参考水平测量的所述无人机的海拔高度(Zref_mes)，并且其中所述装置还包括再校准模块(48)，所述再校准模块被配置为将所计算的相对于所述地形的海拔高度(Zsol_est)与相对于所述参考水平测量的海拔高度(Zref_mes)相关联。
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