[发明专利]用于控制无人机的电子控制装置、相关的无人机、控制方法及计算机程序

权利要求书

1.用于控制无人机(10)的电子装置(16)，其中，所述装置(16)包括：

-第一获取模块(40)，所述第一获取模块被配置为获取所述无人机(10)飞越的地形(14)的且由所述无人机(10)配备的图像传感器(12；18)拍摄的一系列图像；

-第二获取模块(44)，所述第二获取模块被配置为获取由所述无人机(10)配备的测量装置(24)提供的测量的对地速度(V_{sol_mes})；以及

-计算模块(46)，所述计算模块被配置为基于所获取的对地速度(V_{sol_mes})以及应用于所获取的图像的光流算法来计算所述无人机(10)相对于所述地形(14)的海拔高度(Z_{sol_est})，

其特征在于，所述第二获取模块(44)被配置为还获取相对于参考水平测量的所述无人机的海拔高度(Z_{ref_mes})，并且

其中所述装置还包括再校准模块(48)，所述再校准模块被配置为将所计算的相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est})与相对于所述参考水平测量的海拔高度(Z_{ref_mes})相关联。

2.根据权利要求1所述的电子装置(16)，其中，所述再校准模块(48)还被配置为根据相对于所述参考水平测量的当前海拔高度(Z_{ref_mes}(N))以及先前计算的相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est}(N-1))来估计相对于所述地形的当前海拔高度(Z_{sol_est}(N))，所述先前计算的相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est}(N-1))与相对于所述参考水平测量的先前海拔高度(Z_{ref_mes}(N-1))相关联。

3.根据权利要求2所述的电子装置(16)，其中，所述再校准模块(48)被配置为：在基于所述光流算法计算相对于所述地形的海拔高度至少暂时地失效的情况下，根据相对于所述参考水平测量的所述当前海拔高度(Z_{ref_mes}(N))以及所述先前计算的相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est}(N-1))来估计相对于所述地形的当前海拔高度(Z_{sol_est}(N))。

4.根据权利要求1所述的电子装置(16)，其中，所述第一获取模块(40)还被配置为根据图像梯度计算第一指标(Ind₁)，所述计算模块(46)被配置为仅在所述第一指标(Ind₁)的值大于第一阈值(S₁)时计算所述无人机相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est})。

5.根据权利要求4所述的电子装置(16)，其中，所述再校准模块(48)还被配置为：计算与所述第一指标(Ind₁)成反比的第二指标(Ind₂)，

并且仅在所述第二指标(Ind₂)的值小于第二阈值(S₂)时，将所计算的相对于所述地形的海拔高度(Z_{sol_est})与相对于所述参考水平测量的海拔高度(Z_{ref_mes})相关联。

6.根据权利要求1或2所述的电子装置(16)，其中，所述参考水平是海平面，并且相对于海平面测量的海拔高度经由压力传感器获得。

7.根据权利要求1所述的电子装置(16)，其中，所述第二获取模块(44)被配置为还获取相对于所述地形测量的所述无人机的海拔高度，并且所述装置(16)还包括控制模块(50)，所述控制模块被配置为根据所述无人机(10)的海拔高度(Z_{sol_mes}、Z_{sol_est})来控制所述无人机(10)的姿态，其中，所述控制模块(50)被配置为计算与所述姿态对应的控制指令。