[发明专利]步进式管道内壁缺陷图像获取机器人有效
| 申请号： | 201711298915.5 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN107940167B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 郑建明;胡亚卿;李旭波;杨智;刘驰;刘云韬;郑高奎 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34;F16L101/30 |
| 代理公司： | 61214 西安弘理专利事务所 | 代理人： | 张倩<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，包括从上到下依次通过软轴相连的第一锁紧装置、动力装置、第二锁紧装置和图像获取装置；第一锁紧装置和第二锁紧装置均包括中空的锁紧装置箱体，锁紧装置箱体内沿轴向安装有电磁铁，电磁铁一侧的输出杆上安装有楔形滑块，楔形滑块的凹面处设置有锁紧柱端盖，锁紧柱端盖通过螺钉与锁紧装置箱体外壁上对应的凹槽连接，锁紧柱端盖内部嵌有锁紧柱，锁紧柱上套有回复弹簧且圆头端与楔形滑块凹面接触。本发明采用软轴连接，保证了各模块间的柔性，避免了传动时压力角过大出现卡死，实现了通过90°弯道的能力，在软轴通道的辅助下实现管道机器人的轴向推进。 | ||
| 搜索关键词： | 步进 管道 内壁 缺陷 图像 获取 机器人 | ||
【主权项】：
1.步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，包括从上到下依次通过软轴(500)相连的第一锁紧装置(1)、动力装置(2)、第二锁紧装置(3)和图像获取装置(4)；/n所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)均包括中空的锁紧装置箱体(101)，所述锁紧装置箱体(101)内沿轴向安装有电磁铁(105)，所述电磁铁(105)一侧的输出杆上安装有楔形滑块(104)，所述楔形滑块(104)的凹面处设置有锁紧柱端盖(103)，所述锁紧柱端盖(103)通过螺钉与锁紧装置箱体(101)外壁上对应的凹槽连接，所述锁紧柱端盖(103)内部嵌有锁紧柱(102)，所述锁紧柱(102)上套有回复弹簧且圆头端与楔形滑块(104)凹面接触；/n所述动力装置(2)包括中空的动力箱(201)，所述动力箱(201)内设置有步进电机(202)，所述步进电机(202)一侧的输出轴上连接有绞盘(205)，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)分别通过软轴(500)与绞盘(205)连接；/n所述图像获取装置(4)包括图像获取装置箱体(407)，所述图像获取装置箱体(407 )内部安装有连接在一起的控制模块(403)和电池板(402)，所述图像获取装置箱体(407)底部从上到下依次设置有CCD相机(404)、相机盖(405)和LED盘(406)，所述控制模块(403)与步进电机(202)连接。/n
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