[发明专利]步进式管道内壁缺陷图像获取机器人

权利要求书

1.步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，包括从上到下依次通过软轴(500)相连的第一锁紧装置(1)、动力装置(2)、第二锁紧装置(3)和图像获取装置(4)；

所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)均包括中空的锁紧装置箱体(101)，所述锁紧装置箱体(101)内沿轴向安装有电磁铁(105)，所述电磁铁(105)一侧的输出杆上安装有楔形滑块(104)，所述楔形滑块(104)的凹面处设置有锁紧柱端盖(103)，所述锁紧柱端盖(103)通过螺钉与锁紧装置箱体(101)外壁上对应的凹槽连接，所述锁紧柱端盖(103)内部嵌有锁紧柱(102)，所述锁紧柱(102)上套有回复弹簧且圆头端与楔形滑块(104)凹面接触；

所述动力装置(2)包括中空的动力箱(201)，所述动力箱(201)内设置有步进电机(202)，所述步进电机(202)一侧的输出轴上连接有绞盘(205)，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)分别通过软轴(500)与绞盘(205)连接；

所述图像获取装置(4)包括图像获取装置箱体(407)，所述图像获取装置箱体(407 )内部安装有连接在一起的控制模块(403)和电池板(402)，所述图像获取装置箱体(407)底部从上到下依次设置有CCD相机(404)、相机盖(405)和LED盘(406)，所述控制模块(403)与步进电机(202)连接。

2.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)的锁紧装置箱体(101)、图像获取装置箱体(407 )外壁均绕轴向各设置有三组互成120°的变径支撑机构，每组所述变径支撑机构包括支撑座(111)和支撑轮架(108)，所述支撑座(111)一端通过螺钉固定于锁紧装置箱体(101)外壁对应的凹槽内，所述支撑座(111)另一端与支撑轮架(108)的水平中心处嵌套连接，所述支撑轮架(108)中心处开有弹簧通道且弹簧通道内设置有第一支撑弹簧(110)，所述第一支撑弹簧(110)另一端固定在支撑座(111)内，所述支撑轮架(108)的水平两端通过轴承均连接有第一支撑轮(107)。

3.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述动力箱(201)外壁上下绕轴向各设置有三组支撑机构，每组所述支撑机构包括支撑杆(203)，所述支撑杆(203)一端与动力箱(201)外壁通过铰接轴铰接，所述铰接轴外套有第二支撑弹簧(207)，所述第二支撑弹簧(207)一端固定在动力箱(201)外壁，所述第二支撑弹簧(207)另一端撑在支撑杆(203)上靠近铰接轴一端，所述支撑杆(203)另一端通过轴承连接有第二支撑轮(204)。

4.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述绞盘(205)外部罩有绞盘盖(206)，所述绞盘盖(206)另一侧嵌在动力箱(201)侧壁的绞盘槽内。

5.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述绞盘(205)上方和下方分别设置有软轴通道(501)，所述软轴(500)分别沿上下的软轴通道(501)与绞盘(205)连接。

6.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述第一锁紧装置(1)的锁紧装置箱体(101)顶部通过螺钉固定有封盖(112),所述第二锁紧装置(3)的锁紧装置箱体(101)顶部通过螺钉固定有第二连接盖(301)，所述第二连接盖(301)设置有用于固定软轴(500)的圆柱槽。

7.根据权利要求2所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)的锁紧装置箱体(101)底部均通过螺钉固定有第一连接盖(106)，所述第一连接盖(106)内设置有用于固定软轴(500)的圆柱槽。

8.根据权利要求2所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述支撑轮架(108)外侧设置有导向槽插有限位销(109)，所述限位销(109)另一端固定于支撑座(111)侧壁上。