[发明专利]应用于码垛机器人的机械臂结构

摘要

本发明提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。

主权项

1.一种应用于码垛机器人的机械臂结构，其特征在于，包括：大臂组件(1)、小臂组件(2)、腕盘组件(3)、腕法兰(5)、腕连杆(6)、三角板(7)、肘轴(26)、连架杆(8)、肘连杆(9)、肘销(10)、腕轴(11)、连杆销(12)、连架销(13)、摇臂销(14)、电机(29)；其中：所述大臂组件(1)的一端通过肘轴(26)与所述小臂组件(2)的第一端和三角板(7)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第二端通过腕轴(11)与腕盘组件(3)的第一端相连；所述小臂组件(2)的第三端通过肘销(10)与所述肘连杆(9)的一端相连；所述腕盘组件(3)的第二端与所述腕连杆(6)的一端相连，所述腕盘组件(3)的第三端安装有电机(29)和腕法兰(5)，所述腕法兰(5)的底端安装有机械夹具；所述腕连杆(6)的另一端与所述三角板(7)的第二端相连，所述三角板(7)的第三端通过连杆销(12)与所述连架杆(8)的一端相连；所述连架杆(8)的另一端通过连架销(13)与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆(9)的另一端通过摇臂销(14)与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件(1)的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。