[发明专利]应用于码垛机器人的机械臂结构

说明书

本发明提供了一种应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；小臂组件的第三端通过肘销与肘连杆的一端相连；腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连，腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，腕法兰的底端安装有机械夹具；腕连杆的另一端与三角板的第二端相连，三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连；连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产，便于推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及应用于码垛机器人的机械臂结构。

背景技术

目前市场上的码垛机器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌为主。这些品牌的码垛机器人属于大批量生产的货架产品，品牌码垛机器人的大臂、小臂以及腕部均采用铸造工艺，便于大规模生产。

但是，这些品牌的码垛机器人型谱尚不完备，尚未完全覆盖广大中小企业的生产线需求，相当数量行业的生产线码垛作业需求游离于品牌码垛机器人型谱之外；此外品牌码垛机器人的定价偏高，这也限制了品牌码垛机器人在广大中小企业中推广使用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种应用于码垛机器人的机械臂结构。

根据本发明提供的应用于码垛机器人的机械臂结构，包括：大臂组件、小臂组件、腕盘组件、腕法兰、腕连杆、三角板、肘轴、连架杆、肘连杆、肘销、腕轴、连杆销、连架销、摇臂销、电机；其中：

所述大臂组件的一端通过肘轴与所述小臂组件的第一端和三角板的第一端相连；所述小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连；所述小臂组件的第三端通过肘销与所述肘连杆的一端相连；所述腕盘组件的第二端与所述腕连杆的一端相连，所述腕盘组件的第三端安装有电机和腕法兰，所述腕法兰的底端安装有机械夹具；所述腕连杆的另一端与所述三角板的第二端相连，所述三角板的第三端通过连杆销与所述连架杆的一端相连；所述连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连；所述肘连杆的另一端通过摇臂销与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连；所述大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。

可选地，还包括：减速器、电机法兰、螺钉D、垫圈D、螺钉C、垫圈C；其中：

所述减速器通过电机法兰、螺钉D、垫圈D与所述腕盘组件的第三端相连；所述电机通过螺钉C、垫圈C与所述电机法兰相连；所述电机法兰上的注油口通过螺钉B与所述腕法兰上的排油口相连，所述电机的输出轴通过螺钉A、垫圈C连接减速器的输入轴；所述腕法兰通过螺钉E、垫圈E连接减速器的下端面。

可选地，所述肘轴通过两组轴承与所述小臂组件第一端相连，其中：

每组轴承包含两个背对背安装的轴承B，两组轴承之间经肘轴筒连接；所述肘轴通过两个肘轴环分别连接两个油封B，所述油封B通过肘压盖、螺钉J与所述小臂组件的一端相连。

可选地，所述肘轴通过平垫、垫圈B、螺母与所述大臂组件的一端相连；所述大臂组件的另一端通过螺钉K连接有堵头；所述肘轴通过两个背对背安装的轴承A连接肘杯，两个轴承A通过肘杯筒连接，位于肘轴轴端的轴承A经小端垫和螺钉F轴向压紧，所述肘杯通过螺钉G与所述三角板相连。

可选地，所述腕轴通过两组轴承连接小臂组件的第二端，其中：

每组轴承包含两个背对背安装的轴承A，两组轴承之间通过腕轴筒连接，所述腕轴的一端通过腕轴环、油封A连接小臂组件，腕轴的另一端经油封A连接小臂组件；所述腕轴较大的端部通过垫圈D、螺钉F与所述腕盘组件连接，所述腕轴的较小的端部通过垫圈A、垫圈B、螺母与所述小臂组件紧固连接。