[发明专利]一种模型不确定飞艇航迹跟踪有限时间控制方法有效
| 申请号： | 201711281786.9 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN107817818B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 杨跃能;闫野;李怡凡 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 针对模型不确定条件下飞艇的航迹跟踪问题，本发明提供一种模型不确定飞艇航迹跟踪有限时间控制方法。该方法建立了飞艇空间运动的数学模型；以此模型为受控对象，设计有限时间控制律，考虑实际飞行过程中飞艇模型的不确定性，采用模糊逻辑系统在线逼近飞艇模型的不确定项，在此基础上设计航迹跟踪控制律。由该方法控制的飞艇能够在有限时间内稳定跟踪指令航迹，且具有良好的控制精度，为模型不确定飞艇航迹跟踪控制的工程实现提供了有效方案,控制工程师可以按照该方案实现模型不确定飞艇的三维航迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模型 不确定 飞艇 航迹 跟踪 有限 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种模型不确定飞艇航迹跟踪有限时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一给定指令航迹；步骤二计算指令航迹与实际航迹之间的误差量e；步骤三有限时间控制律设计：构造终端滑模函数，设计有限时间控制律，计算有限时间控制量τ；步骤四航迹跟踪控制律设计：构造模糊逻辑系统在线逼近飞艇模型的不确定项，设计航迹跟踪控制律，计算航迹跟踪控制量
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