[发明专利]一种单目测距方法

摘要

本发明提供了一种单目测距方法，涉及图像测量技术领域，包括标定步骤、图像采集步骤、识别步骤和测距步骤，其中，标定步骤：对摄像装置进行标定，生成焦距f。图像采集步骤：对路况信息进行摄录采集，生成目标图像。识别步骤：识别目标图像，根据目标图像判断目标类型，生成图像类型信息。测距步骤：生成理论距离D₀，根据理论距离D₀及图像类型信息，生成实测距离D。该技术方案缓解了现有单目测距方法存在的测量误差大，实用性差的技术问题，保证了测量方法得到的距离数据的准确度，实现了与目标待测物间的横向距离的测量，提高了单目测距方法的实用性。

主权项

1.一种单目测距方法，其特征在于，包括：标定步骤：对摄像装置进行标定，生成焦距f；图像采集步骤：对路况信息进行摄录采集，生成目标图像；识别步骤：识别所述目标图像，根据所述目标图像判断目标类型，生成图像类型信息；测距步骤：生成理论距离D0，根据所述理论距离D0及所述图像类型信息，生成实测距离D；其中，所述标定步骤具体为：将摄像装置置于平面上，使得其光轴处于水平方向；将附有中心点标记的标定板置于摄像装置前方，使得标定板的中心点位于所述光轴的水平延长线上，记录标定板横向两边缘与中心点的距离y，即物宽2y；以摄像装置为原点，由近及远移动标定板直至标定板的横向两边缘开始出现在摄像装置视野内，记录此时标定板与摄像装置之间的距离，即物距x，并记录此时像平面的标定横坐标像素值为a，内参光点长度为l，得到像宽y'＝a×l，根据公式得到焦距f；所述测距步骤具体为：记录像平面的纵坐标像素值b，得到像高h＝b×l，记录摄像装置距离地面高度H，根据公式得到理论距离D0的纵坐标分量Dy；记像平面的横坐标像素值为c，W0为像宽，得到像与中心点的间距基于所述焦距f，根据公式得到理论距离D0的横坐标分量Dx；根据所述图像类型信息，计算当前帧理论距离Dn与前一帧理论距离Dn-1之间的差值ΔD0，当ΔD0超出阈值范围时，计算得到实测距离D。