[发明专利]一种单目测距方法

说明书

本发明提供了一种单目测距方法，涉及图像测量技术领域，包括标定步骤、图像采集步骤、识别步骤和测距步骤，其中，标定步骤：对摄像装置进行标定，生成焦距f。图像采集步骤：对路况信息进行摄录采集，生成目标图像。识别步骤：识别目标图像，根据目标图像判断目标类型，生成图像类型信息。测距步骤：生成理论距离D0，根据理论距离D0及图像类型信息，生成实测距离D。该技术方案缓解了现有单目测距方法存在的测量误差大，实用性差的技术问题，保证了测量方法得到的距离数据的准确度，实现了与目标待测物间的横向距离的测量，提高了单目测距方法的实用性。

技术领域

本发明涉及图像测量技术领域，尤其是涉及一种单目测距方法。

背景技术

图像测量技术是近年来在测量领域中新兴的一种高性能测量技术。它以光学技术为基础，将光电子学、计算机技术、激光技术、图像处理技术等多种现代科学技术融合为一体，构成光、机、电、算综合体的测量系统。通过对于获得的二维图像进行处理和分析，得到需要的三维场景的信息，最终实现测量的目的。目前视频图像的测量理论还没有通用的方法和算法，针对不同测量对象和条件，要研究不同的方法和算法。

目前，单目测距方法原理作为图像测量技术中的典型方法得到了广泛应用，单目测距方法是指在已知物体信息的条件下利用摄像机获得的目标图片得到深度信息的方法，主要应用于导航和定位，单目测距方法是基于小孔成像原理，建立在光轴方向上的测距模型，是通过几何推导来得到世界坐标系和图像坐标系之间的关系而提出的基于特征点的测距原理。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的单目测距方法的标定过程中标定量数量多，流程复杂，增加了测量误差，且测量方法通常针对于物距，不适用于与目标待测物横向距离的测量，不能满足用户的使用需求。同时，当测距设备通过道路颠簸路段时，现有的测距方法测距读数无法保持连续性。因此，现有技术中的测距方法存在测量误差大，实用性差的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种单目测距方法，以缓解现有技术中存在的测量误差大，实用性差的技术问题。

本发明实施例提供了一种单目测距方法，包括：

标定步骤：对摄像装置进行标定，生成焦距f；

图像采集步骤：对路况信息进行摄录采集，生成目标图像；

识别步骤：识别目标图像，根据目标图像判断目标类型，生成图像类型信息；

测距步骤：生成理论距离D0，根据理论距离D0及图像类型信息，生成实测距离D；其中，

标定步骤具体为：将摄像装置置于平面上，使得其光轴处于水平方向；将附有中心点标记的标定板置于摄像装置前方，使得标定板的中心点位于光轴的水平延长线上，记录标定板横向两边缘与中心点的距离y，即物宽 2y；以摄像装置为原点，由近及远移动标定板直至标定板的横向两边缘开始出现在摄像装置视野内，记录此时标定板与摄像装置之间的距离，即物距x，并记录此时像平面的标定横坐标像素值为a，内参光点长度为l，得到像宽y'＝a×l，根据公式得到焦距f；