[发明专利]伺服电动机控制装置、控制方法以及计算机可读介质在审
| 申请号： | 201711237586.3 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108153236A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 猪饲聪史;熊本裕树 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404;G05B19/4062;G05B19/416 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;赵宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种伺服电动机控制装置、控制方法及计算机可读介质。该伺服电动机控制装置具备：指令生成部，其每隔预定周期，生成伺服电动机的位置或速度的指令；判定部，其每隔预定周期，判定伺服电动机正在进行“反转”或“从停止开始的移动”；加速度计算部，其在判定部判定的情况下，根据其判定的结果，求出伺服电动机的加速度；以及修正量计算部，其计算用于修正伺服电动机的延迟的修正量，加速度计算部在伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也求出加速度，在伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，修正量计算部根据由加速度计算部求出的加速度，来计算所述修正量。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服电动机 伺服电动机控制 加速度计算 反转 计算机可读介质 修正量计算部 判定 预定周期 判定部 修正量 移动 指令生成部 延迟 修正 指令 | ||
【主权项】：
一种伺服电动机控制装置，对伺服电动机进行控制，其特征在于，该伺服电动机控制装置具备：指令生成部，其按照预定周期，生成所述伺服电动机的位置或速度的指令；判定部，其按照预定周期，判定所述伺服电动机正在进行“反转”或者正在进行“从停止开始的移动”；加速度计算部，其在所述判定部判定为所述伺服电动机正在进行“反转”和正在进行“从停止开始的移动”中的某一个的情况下，根据所述判定的结果，求出所述伺服电动机的加速度；以及修正量计算部，其在所述伺服电动机正在进行“反转”或正在进行“从停止开始的移动”的情况下，计算用于修正所述伺服电动机的延迟的修正量，所述加速度计算部在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也求出加速度，所述修正量计算部在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也按照预定时间根据由所述加速度计算部求出的加速度，来计算所述修正量。
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