[发明专利]伺服电动机控制装置、控制方法以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，对伺服电动机进行控制，其特征在于，

该伺服电动机控制装置具备：

指令生成部，其按照预定周期，生成所述伺服电动机的位置或速度的指令；

判定部，其按照预定周期，判定所述伺服电动机正在进行“反转”或者正在进行“从停止开始的移动”；

加速度计算部，其在所述判定部判定为所述伺服电动机正在进行“反转”和正在进行“从停止开始的移动”中的某一个的情况下，根据所述判定的结果，求出所述伺服电动机的加速度；以及

修正量计算部，其在所述伺服电动机正在进行“反转”或正在进行“从停止开始的移动”的情况下，计算用于修正所述伺服电动机的延迟的修正量，

所述加速度计算部在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也求出加速度，

所述修正量计算部在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也按照预定时间根据由所述加速度计算部求出的加速度，来计算所述修正量。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述修正量计算部将所述修正量乘以倍率，求出进行倍率处理后的修正量。

3.根据权利要求2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

在所述判定部判定为所述伺服电动机正在进行“从停止开始的移动”的情况下，所述修正量计算部将所述修正量乘以不到1的系数，由此来计算进行倍率处理后的修正量。

4.一种对伺服电动机进行控制的控制方法，其特征在于，

该控制方法包括如下步骤：

指令生成工序，按照预定周期，生成所述伺服电动机的位置或速度的指令；

判定工序，按照预定周期，判定所述伺服电动机正在进行“反转”或者正在进行“从停止开始的移动”；

加速度计算工序，在所述判定工序中判定为所述伺服电动机正在进行“反转”和正在进行“从停止开始的移动”中的某一个的情况下，根据所述判定的结果，求出所述伺服电动机的加速度；以及

修正量计算工序，在所述伺服电动机正在进行“反转”或正在进行“从停止开始的移动”的情况下，计算用于修正所述伺服电动机的延迟的修正量，

在所述加速度计算工序中，在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也继续求出加速度，

在所述修正量计算工序中，在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也按照预定时间根据在所述加速度计算工序中求出的加速度，来计算所述修正量。

5.一种计算机可读介质，其记录有使计算机作为权利要求1所述的伺服电动机控制装置而动作的计算机程序，其特征在于，

使所述计算机执行如下步骤：

指令生成步骤，按照预定周期，生成所述伺服电动机的位置或速度的指令；

判定步骤，按照预定周期，判定所述伺服电动机正在进行“反转”或正在进行“从停止开始的移动”；

加速度计算步骤，在所述判定步骤中判定为所述伺服电动机正在进行“反转”和正在进行“从停止开始的移动”中的某一个的情况下，根据所述判定的结果，求出所述伺服电动机的加速度；以及

修正量计算步骤，在所述伺服电动机正在进行“反转”或正在进行“从停止开始的移动”的情况下，计算用于修正所述伺服电动机的延迟的修正量，

在所述加速度计算步骤中，在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也求出加速度，

在所述修正量计算步骤中，在所述伺服电动机进行了“反转”或“从停止开始的移动”后，也按照预定时间根据由所述加速度计算部求出的加速度，来计算所述修正量。