[发明专利]串联双作动器电液伺服系统位置压力复合控制方法

摘要

本发明公开了一种串联双作动器电液伺服系统位置压力复合控制方法，该方法平衡了外负载力对系统的干扰，其执行机构由一个单出杆液压缸和一个双出杆液压缸串联组成，其中单出杆液压缸由三油口轴向柱塞泵控制，双出杆液压缸由双油口轴向柱塞泵控制，分别采集串联液压缸四条油路上的压力，对比后反馈给控制双出杆液压缸系统的控制器，控制电机驱动双出杆液压缸运动，形成压力闭环，而串联液压缸的位移信号反馈给单出杆液压缸系统的控制器，形成位置闭环，用来控制串联双作动器电液伺服系统的位置精度。由于外负载力全部被双出杆液压缸平衡，因此单出杆液压缸系统不会被外负载力所干扰，从而提高串联双作动器电液伺服系统的位置精度。

主权项

1.一种串联双作动器电液伺服系统位置压力复合控制方法，所述串联双作动器电液伺服系统包括双出杆液压缸（2）和单出杆液压缸（1）串联形成的串联液压缸，所述串联液压缸的执行器上安装有位移传感器，各腔的连接油路安装有压力传感器，其特征在于：所述串联液压缸的控制方法包括如下步骤：①控制电机A（9）启动，两位四通电磁换向阀A（14）通电，驱动三油口轴向柱塞泵（10）开启给单出杆液压缸（1）供液，使单出杆液压缸（1）动作；控制电机B（8）启动，两位四通电磁换向阀B（3）通电，驱动双油口轴向柱塞泵（7）开启给双出杆液压缸（2）供液，使双出杆液压缸（2）动作；②Ⅰ号系统控制：采集位移传感器的位移信号x，反馈回位置控制器，与给定位移x_r比较，经过放大环节后，输出控制信号驱动控制电机A（9），控制电机A（9）驱动三油口轴向柱塞泵（10）动作，然后驱动单出杆液压缸（1）动作，形成位置闭环控制；当单出杆液压缸（1）的两腔由于油液压缩性和泄漏不平衡时，蓄能器A（11）通过单向阀A（12）和单向阀B（13）给单出杆液压缸（1）两腔供液，补充两腔的油液不平衡；Ⅱ号系统控制：采集液压缸四条进出油口油路上压力传感器的压力信号f_d，反馈回压力控制器，与给定压力F比较，经过放大环节后，输出控制信号驱动控制电机B（8），控制电机B（8）带动双油口轴向柱塞泵（7）动作，然后驱动双出杆液压缸（2）动作，形成压力闭环控制；当双出杆液压缸（2）两腔不平衡时，蓄能器B（6）通过单向阀C（4）和单向阀D（5）给双出杆液压缸（2）两腔供液，补充两腔的油液不平衡；③当外负载对串联液压缸扰动时，外负载力通过压力闭环由双出杆液压缸（2）进行平衡，油路上的压力发生变化，压力传感器的压力信号反馈回压力控制器，输出控制信号驱动控制电机B（8），带动双油口轴向柱塞泵（7）动作，然后驱动双出杆液压缸（2）动作，从而驱动串联液压缸动作。