[发明专利]串联双作动器电液伺服系统位置压力复合控制方法

权利要求书

1.一种串联双作动器电液伺服系统位置压力复合控制方法，所述串联双作动器电液伺服系统包括双出杆液压缸（2）和单出杆液压缸（1）串联形成的串联液压缸，所述串联液压缸的执行器上安装有位移传感器，各腔的连接油路安装有压力传感器，其特征在于：所述串联液压缸的控制方法包括如下步骤：

①控制电机A（9）启动，两位四通电磁换向阀A（14）通电，驱动三油口轴向柱塞泵（10）开启给单出杆液压缸（1）供液，使单出杆液压缸（1）动作；

控制电机B（8）启动，两位四通电磁换向阀B（3）通电，驱动双油口轴向柱塞泵（7）开启给双出杆液压缸（2）供液，使双出杆液压缸（2）动作；

②Ⅰ号系统控制：采集位移传感器的位移信号x，反馈回位置控制器，与给定位移x_r比较，经过放大环节后，输出控制信号驱动控制电机A（9），控制电机A（9）驱动三油口轴向柱塞泵（10）动作，然后驱动单出杆液压缸（1）动作，形成位置闭环控制；当单出杆液压缸（1）的两腔由于油液压缩性和泄漏不平衡时，蓄能器A（11）通过单向阀A（12）和单向阀B（13）给单出杆液压缸（1）两腔供液，补充两腔的油液不平衡；

Ⅱ号系统控制：采集液压缸四条进出油口油路上压力传感器的压力信号f_d，反馈回压力控制器，与给定压力F比较，经过放大环节后，输出控制信号驱动控制电机B（8），控制电机B（8）带动双油口轴向柱塞泵（7）动作，然后驱动双出杆液压缸（2）动作，形成压力闭环控制；当双出杆液压缸（2）两腔不平衡时，蓄能器B（6）通过单向阀C（4）和单向阀D（5）给双出杆液压缸（2）两腔供液，补充两腔的油液不平衡；

③当外负载对串联液压缸扰动时，外负载力通过压力闭环由双出杆液压缸（2）进行平衡，油路上的压力发生变化，压力传感器的压力信号反馈回压力控制器，输出控制信号驱动控制电机B（8），带动双油口轴向柱塞泵（7）动作，然后驱动双出杆液压缸（2）动作，从而驱动串联液压缸动作。