[发明专利]货物承载装置位姿的检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201711185450.2 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN108007451B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 方牧;李陆洋;鲁豫杰 | 申请（专利权）人： | 未来机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谢曲曲 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区福永*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种货物承载装置位姿的检测方法、装置计算机设备和存储介质，通过获取目标货物承载装置在世界坐标系中的目标坐标点云；获取移动机器人上里程计当前定位信息；获取障碍物地图；根据障碍物地图与当前定位信息检测预设范围内的障碍物，提取障碍物坐标点云；当障碍物坐标点云与目标坐标点云匹配成功时，判定匹配成功的障碍物为当前货物承载装置；对当前货物承载装置的坐标点云进行特征检测，根据特征检测得到当前货物承载装置的目标坐标；根据当前货物承载装置的目标坐标与里程计的当前定位信息计算当前货物承载装置与移动机器人相对位姿。通过里程计定位信息和障碍物地图、货物承载装置的标准坐标计算货物承载装置的位置，能够降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 货物 承载 装置 检测 方法 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种货物承载装置位姿的检测方法，所述方法包括：获取目标货物承载装置在世界坐标系中的目标坐标点云；获取移动机器人上里程计的当前定位信息；获取障碍物地图；根据所述障碍物地图与所述当前定位信息检测预设范围内的障碍物，提取障碍物坐标点云；当所述障碍物坐标点云与所述目标坐标点云匹配成功时，判定所述匹配成功的障碍物为当前货物承载装置；对所述当前货物承载装置的坐标点云进行特征检测，根据所述特征检测得到所述当前货物承载装置的目标坐标；根据所述当前货物承载装置的目标坐标与所述里程计的当前定位信息计算当前货物承载装置与所述移动机器人之间的相对位姿。
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