[发明专利]货物承载装置位姿的检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明提供一种货物承载装置位姿的检测方法、装置计算机设备和存储介质，通过获取目标货物承载装置在世界坐标系中的目标坐标点云；获取移动机器人上里程计当前定位信息；获取障碍物地图；根据障碍物地图与当前定位信息检测预设范围内的障碍物，提取障碍物坐标点云；当障碍物坐标点云与目标坐标点云匹配成功时，判定匹配成功的障碍物为当前货物承载装置；对当前货物承载装置的坐标点云进行特征检测，根据特征检测得到当前货物承载装置的目标坐标；根据当前货物承载装置的目标坐标与里程计的当前定位信息计算当前货物承载装置与移动机器人相对位姿。通过里程计定位信息和障碍物地图、货物承载装置的标准坐标计算货物承载装置的位置，能够降低成本。

技术领域

本发明涉及智能安全驾驶技术，特别是涉及一种货物承载装置检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

移动机器人在现在工业中是是现代工业生产和装备工厂以及物流仓储中闭不可少的工具。移动机器人在货物搬运过程中因为货物的存放位置存在误差，或者货物承载装置位置存在误差容易造成安全隐患。为了解决上述安全隐患，现有技术具备货物承载装置位姿检测功能，能够在取货时根据货物承载装置检测结果选择是否取货入叉或是否调整取货入叉姿态。目前已有的货物承载装置检测技术方案，主要依赖二维/三维传感器以检测货物承载装置的轮廓。基于二维激光扫描仪的托盘检测方法激光扫描仪成本高昂。基于深度相机(ToF相机)的托盘检测方法，深度相机成本同样高昂。故现在的工业货物承载装置检测方法成本高昂。

发明内容

基于此，有必要针对上述工业托盘检测方法成本高昂问题，提供一种货物承载装置位姿的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种货物承载装置位姿的检测方法，所述方法包括：获取目标货物承载装置在世界坐标系中的目标坐标点云；获取移动机器人上里程计的当前定位信息；获取障碍物地图；根据所述障碍物地图与所述当前定位信息检测预设范围内的障碍物，提取障碍物坐标点云；当所述障碍物坐标点云与所述目标坐标点云匹配成功时，判定所述匹配成功的障碍物为当前货物承载装置；对所述当前货物承载装置的坐标点云进行特征检测，根据所述特征检测得到所述当前货物承载装置的目标坐标；根据所述当前货物承载装置的目标坐标与所述里程计的当前定位信息计算当前货物承载装置与所述移动机器人之间的相对位姿。

在其中一个实施例中，所述获取障碍物地图的步骤之前，还包括:获取不同位置所述距离传感器到标志物的距离集；将所述标志物投影为世界坐标系中的直线方程；根据所述距离集和直线方程计算得到不同位置时所述距离传感器与所述标志物之间的相对位置；获取与所述距离传感器所在位置对应的所述里程计与所述标志物之间的相对位置；根据所述距离传感器与所述标志物之间的相对位置与所述里程计与所述标志物之间的相对位置计算得到所述距离传感器与所述里程计的相对位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述距离传感器与所述标志物之间的相对位置与所述里程计与所述标志物之间的相对位置计算得到所述距离传感器与所述里程计的相对位置的步骤之后，还包括:建立环境地图；获取距离传感器的测量值中的有效测量值；获取所述里程计的测量数据；根据所述里程计与所述距离传感器的相对位置与所述测量数据将所述有效测量值转换为世界坐标系的坐标，将所述坐标保存到环境地图中；将不同时刻的所述坐标保存在所述环境地图中，所述环境地图为障碍物地图。

在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物地图与所述当前定位信息检测预设范围内的障碍物，提取障碍物坐标点云的步骤，包括：获取所述距离传感器中所述障碍物与所述传感器的距离；当所述距离在预设范围时，获取所述障碍物地图中所述障碍物坐标点云。

在其中一个实施例中，所述当所述障碍物坐标点云与所述目标坐标点云匹配成功时，判定所述匹配成功的障碍物为当前货物承载装置的步骤，包括：根据所述障碍物坐标点云与所述目标坐标点云进行匹配；当所述障碍物坐标点云通过平移和/或旋转之后能够与所述目标坐标点云重合时，所述匹配成功的障碍物判定为所述当前货物承载装置。