[发明专利]一种机器人及其导航方法、系统、设备在审
| 申请号： | 201711183575.1 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107977001A | 公开（公告）日： | 2018-05-01 |
| 发明（设计）人： | 方聪聪;祁伟建;成俊军 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人及其导航方法、系统、设备，该方法包括当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个履带底盘外侧上；分别确定所述机器人左侧履带的速度和右侧履带的速度，得到左侧速度和右侧速度，并根据左侧速度和右侧速度之间的速度差以及相应的偏移时间段确定所述机器人的实时横向偏移量；根据实时横向偏移量和第一实时位置信息，控制所述机器人进行相应的偏移操作，以使得每次偏移后第一实时位置信息为与所述边缘对应的边缘位置信息。本申请可以使得机器人在没有边框的物体表面上进行导航行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 导航 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
一种机器人导航方法，其特征在于，包括：当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个履带底盘外侧上；分别确定所述机器人左侧履带的速度和右侧履带的速度，得到左侧速度和右侧速度，并根据左侧速度和右侧速度之间的速度差以及相应的偏移时间段确定所述机器人的实时横向偏移量；根据实时横向偏移量和第一实时位置信息，控制所述机器人进行相应的偏移操作，以使得每次偏移后第一实时位置信息为与所述边缘对应的边缘位置信息。
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