[发明专利]一种机器人及其导航方法、系统、设备

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个履带底盘外侧上；

分别确定所述机器人左侧履带的速度和右侧履带的速度，得到左侧速度和右侧速度，并根据左侧速度和右侧速度之间的速度差以及相应的偏移时间段确定所述机器人的实时横向偏移量；

根据实时横向偏移量和第一实时位置信息，控制所述机器人进行相应的偏移操作，以使得每次偏移后第一实时位置信息为与所述边缘对应的边缘位置信息。

2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述机器人履带底盘的两个外侧上均设有第一距离传感器组。

3.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述第一位置传感器组包括一个位置传感器或多个位置传感器；

其中，所述多个位置传感器分布于与所述机器人的履带底盘侧边平行的直线上。

4.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据左侧速度和右侧速度之间的速度差以及相应的偏移时间段确定所述机器人的实时横向偏移量的步骤，包括：

计算左侧速度和右侧速度之间的差值，得到两侧速度差；

利用两侧速度差确定出实时偏移角度；

利用实时偏移角度以及在实时偏移角度所对应的偏移时间段内所述机器人的前进距离，确定出相应的实时横向偏移量。

5.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据实时横向偏移量和第一实时位置信息，控制所述机器人进行相应的偏移操作，以使得每次偏移后第一实时位置信息为与所述边缘对应的边缘位置信息的步骤，包括：

当第一实时位置信息为所述边缘的外部位置信息，并且当前实时横向偏移量大于预设偏移量阈值，则控制所述机器人向内侧进行偏移操作，直到第一实时位置信息变为所述边缘对应的边缘位置信息；

当第一实时位置信息为所述边缘的内部位置信息，并且当前实时横向偏移量大于预设偏移量阈值，则控制所述机器人向外侧进行偏移操作，直到第一实时位置信息变为所述边缘对应的边缘位置信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，还包括：

分别利用所述机器人预先安置在前端的第二位置传感器组和预先安置在后端的第三位置传感器组来探测所述支撑对象的边缘；

当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则控制所述机器人进行移离边缘操作。

7.根据权利要求6所述的机器人导航方法，其特征在于，所述当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则控制所述机器人进行移离边缘操作的步骤，包括：

当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则将该边缘确定为目标边缘，并实时控制所述机器人进行移离边缘操作，以使得移离边缘结束后所述机器人的前端朝向与所述目标边缘上的线段延伸方向保持一致，并确保在移离边缘操作过程中，当所述第二位置传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则驱动所述机器人向后移动，当所述第三位置传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则驱动所述机器人向前移动。

8.根据权利要求6所述的机器人导航方法，其特征在于，还包括：

当移离边缘结束后，判断当前所述机器人所处的位置是否为标准启动位置，如果是，则启动所述机器人继续沿着支撑对象的边缘移动，如果否，则对所述机器人的位置进行微调，直到所述机器人的位置为标准启动位置；

其中，当所述机器人处于所述标准启动位置时，所述第一位置传感器组和所述第三位置传感器组均探测到所述支撑对象的边缘。