[发明专利]一种具有自检功能的激光雷达

摘要

本发明提供了一种具有自检功能的激光雷达，包括激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；自检模块包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；控制与数据处理模块用于根据自检模块采集的信息判断激光雷达是否存在故障，若是则进一步判断所述故障是否可以通过调整解决，若是则控制激光雷达各部件进行相应调整并将调整情况发送至所述信息记录模块进行记录；否则控制激光雷达进行断电保护。本发明能够减少激光雷达发生轻微故障因处理不及时而加剧的情况，同时也能够为后续激光雷达的维修、改进提供数据支持。

主权项

一种具有自检功能的激光雷达，其特征在于，包括：激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；所述激光发射模块，包括激光驱动电路、半导体激光器以及发射光路，用于发射激光脉冲；所述激光接收模块，包括接收光路、光电传感器和信号处理电路，用于接收并处理目标物反射的回波信号；所述电机扫描模块，包括电机驱动电路、电机和电机加热模块，用于带动激光发射模块发射激光脉冲信号扫描测距以及给电机加热；所述自检模块，包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；其中：所述湿度采集单元，用于采集激光雷达内部的空气湿度信息；所述气压采集单元，用于采集激光雷达内部和外部的气压信息；所述温度采集单元，用于采集电机、半导体激光器以及光电传感器的温度信息；所述电压采集单元，用于采集激光发射模块和激光接收模块的高压值信息；所述电流采集单元，用于采集激光雷达的总电流信息和电机的电流信息；所述电机转速采集单元，用于采集电机的转速信息；所述电机震动采集单元，用于采集电机的震动信息；所述控制与数据处理模块用于根据所述自检模块采集的信息，判断激光雷达是否存在故障，若是，则进一步判断所述故障是否可以通过调整解决，若是，则控制激光雷达各部件进行相应调整，并将调整情况发送至所述信息记录模块进行记录；否则，控制激光雷达进行断电关机保护。