[发明专利]一种具有自检功能的激光雷达

说明书

本发明提供了一种具有自检功能的激光雷达，包括激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；自检模块包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；控制与数据处理模块用于根据自检模块采集的信息判断激光雷达是否存在故障，若是则进一步判断所述故障是否可以通过调整解决，若是则控制激光雷达各部件进行相应调整并将调整情况发送至所述信息记录模块进行记录；否则控制激光雷达进行断电保护。本发明能够减少激光雷达发生轻微故障因处理不及时而加剧的情况，同时也能够为后续激光雷达的维修、改进提供数据支持。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种具有自检功能的激光雷达。

背景技术

激光雷达是一种利用激光束来探测目标距离的电子装置。激光雷达可用于探测静止物体的距离、外形等参数，也可用于探测运动物体的外形、速度、角速度等参数，被广泛的应用于交通调查、自动驾驶、机器人、测绘等场景。因为激光雷达结构精密，且常常应用于室外，又需要长期运行，容易出现电气参数异常、电机异常、通信异常等故障。因为在室外，有时出现轻微故障，因为发现或处理不及时，导致故障加剧甚至激光雷达装置完全损坏，造成经济极大损失。

目前，存在部分对激光雷达或类似装置进行检测的装置或方法：

如一种方法是利用UPS电源作为备用电源，防止掉电瞬间冲击电流对激光雷达造成损害，同时通过判断激光器有没有发光，判断激光器是否发生故障。此方法不能检测激光器发生故障时的具体信息，对于后期维修、改进并不能提供有用的信息，且需要主控计算机进行控制以及对故障信息进行记录，对于室外使用的激光雷达装置并不实用。

还有一种方法是检测设备的陀螺光强信号强度、电源电压等异常，主要是用于故障搜集和可靠性评估，无法记录故障信息，也无法对装置进行调整操作，避免装置故障的进一步加剧。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种具有自检功能的激光雷达，本发明能够减少激光雷达发生轻微故障因处理不及时而加剧的情况，同时也能够为后续激光雷达的维修、改进提供数据支持。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

本发明提供了一种具有自检功能的激光雷达，包括：激光发射模块、激光接收模块、电机扫描模块、自检模块、信息记录模块和控制与数据处理模块；

所述激光发射模块，包括激光驱动电路、半导体激光器以及发射光路，用于发射激光脉冲；

所述激光接收模块，包括接收光路、光电传感器和信号处理电路，用于接收并处理目标物反射的回波信号；

所述电机扫描模块，包括电机驱动电路、电机和电机加热模块，用于带动激光发射模块发射激光脉冲信号扫描测距以及给电机加热；

所述自检模块，包括湿度采集单元、气压采集单元、温度采集单元、电压采集单元、电流采集单元、电机转速采集单元和电机震动采集单元中的一种或多种；其中：

所述湿度采集单元，用于采集激光雷达内部的空气湿度信息；

所述气压采集单元，用于采集激光雷达内部和外部的气压信息；

所述温度采集单元，用于采集电机、半导体激光器以及光电传感器的温度信息；

所述电压采集单元，用于采集激光发射模块和激光接收模块的高压值信息；

所述电流采集单元，用于采集激光雷达的总电流信息和电机的电流信息；

所述电机转速采集单元，用于采集电机的转速信息；

所述电机震动采集单元，用于采集电机的震动信息；