[发明专利]一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法在审
| 申请号： | 201711176890.1 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109129558A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王相伟 | 申请（专利权）人： | 北京芯合科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;张焕亮 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法，包括步骤：A、确定机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式；B、基于所述表达式，将所述待执行空间曲线动作的轨迹分别投影至水平和垂直的两平面中；C、分别在所述水平和垂直的两平面中进行圆弧轨迹还原，并以还原结果输出控制指令；D、机械臂执行所述控制指令以完成曲线动作。由上，基于空间圆弧曲线的表达函数，即机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式对机械臂末端的运动轨迹进行规划控制。 | ||
| 搜索关键词： | 空间曲线 机械臂末端 机械臂 垂直的 空间圆弧曲线 输出控制指令 规划控制 还原结果 控制指令 圆弧轨迹 运动轨迹 投影 还原 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法，其特征在于，包括步骤：A、确定机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式；B、基于所述表达式，将所述待执行空间曲线动作的轨迹分别投影至水平和垂直的两平面中；C、分别在所述水平和垂直的两平面中进行圆弧轨迹还原，并以还原结果输出控制指令；D、机械臂执行所述控制指令以完成曲线动作。
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