[发明专利]一种海带收集机器人

摘要

一种海带收集机器人，包括底座、海带推动部分、海带打捞部分、四个涡轮部分，其特征在于所述的海带推动部分的圆环凹槽滑动安装在三十六个滚珠上；所述的四个涡轮部分的第二伸缩套筒上面分别固定安装在四个舵机的舵机轴上；通过四个第三液压缸带动两个海带夹子夹住海带，通过第四液压缸带动锯轮向下移动，同时通过两个第五液压缸和第六步进电机协同工作来带动锯轮将海带锯断，使机器可以自动夹住海带并将海带剪断，提高了海带收集效率，提高了海带收集质量。

主权项

一种海带收集机器人，包括底座（1）、海带推动部分（2）、海带打捞部分（3）、四个涡轮部分（4），其特征在于：所述的海带推动部分（2）的圆环凹槽（203）滑动安装在三十六个滚珠（114）上；所述的圆环齿条（202）分别与两个第一齿轮（106）相互啮合；所述的海带打捞部分（3）的四个长方形凹槽（302）分别滑动安装在四个定位柱（102）上，所述的两个第二齿轮（304）分别与两个齿条（103）相互啮合；所述的四个涡轮部分（4）的第二伸缩套筒（401）上面分别固定安装在四个舵机（112）的舵机轴上；所述的底座（1）包括底板（101）、四个定位柱（102）、两个齿条（103）、两个海带储存箱（104）、两个第一步进电机（105）、两个第一齿轮（106）、八个海带阻挡板（107）、八个第一液压缸顶板（108）、八个第一液压缸（109）、圆孔（110）、四个舵机座（111）、四个舵机（112）、圆形环板（113）、三十六个滚珠（114），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个定位柱（102），在前侧的两个定位柱（102）内侧各设有一个齿条（103）；在底板（101）中间设有一个圆孔（110），在底板（101）上面设有圆形环板（113），其与圆孔（110）同心；在圆形环板（113）上面设有三十六个凹槽，所述的三十六个滚珠（114）分别滚动安装在三十六个凹槽里；在底板（101）上面设有两个海带储存箱（104），其位置分别在圆孔（110）的左右两侧，在海带储存箱（104）里面设有四个隔间，所述的八个第一液压缸（109）均分成两组，其每组缸体底部固定安装在海带储存箱（104）上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（108）固定连接，所述的八个海带阻挡板（107）上面分别固定安装在八个第一液压缸顶板（108）下面；在底板（101）下面的四个角处各设有一个舵机座（111），所述的四个舵机（112）竖直向下放置，其底面固定安装在舵机座（111）里；所述的海带推动部分（2）包括圆形环板（201）、圆环齿条（202）、圆环凹槽（203）、两个第二步进电机固定板（204）、两个第二步进电机（205）、两个丝杠（206）、丝杠固定板（207）、两个挡板（208）、滑板（209）、第二液压缸顶板（210）、四个第二液压缸（211）、顶块（212），在圆形环板（201）上面靠前的位置设有两个挡板（208）；在圆形环板（201）上面设有两个第二步进电机固定板（204），其位置在两个挡板（208）的左右两侧；所述的两个第二步进电机（205）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（204）上面，其电机轴与丝杠（206）一端通过联轴器固定连接，所述的两个丝杠（206）另一端转动安装在两个丝杠固定板（207）的圆孔里；所述的两个丝杠固定板（207）下面固定安装在圆形环板（201）上，其位置在圆形环板（201）上面靠后的位置；在滑板（209）左右两侧的圆孔里设有丝杠螺母，所述的两个丝杠螺母分别与两个丝杠（206）相互啮合，在滑板（209）中间设有一个长方形凹槽；所述的四个第二液压缸（211）均分成两组，其每组的缸体底部分别固定安装在滑板（209）中间的凹槽的左右两侧，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（210）内侧固定连接；在第二液压缸顶板（210）内侧中间设有第二液压缸顶板（210），所述的第二液压缸顶板（210）滑动安装在滑板（209）中间的凹槽里；在圆形环板（201）的外侧设有圆环齿条（202），所述的圆环齿条（202）与两个第一齿轮（106）相互啮合；在圆形环板（201）下面设有圆环凹槽（203），所述的圆环凹槽（203）滑动安装在三十六个滚珠（114）上；所述的海带打捞部分（3）包括海带打捞部分底板（301）、四个长方形凹槽（302）、两个第三步进电机（303）、两个第二齿轮（304）、第四步进电机（305）、两个缠绕轮挡板（306）、第四步进电机连接轴（307）、缠绕轮（308）、钢丝绳（309）、圆孔（310）、五棱柱（311）、五个第五步进电机（312）、五个第一涡轮（313）、两个第三液压缸固定板（314）、四个第三液压缸（315）、两个海带夹子（316）、第一伸缩套筒（317）、第四液压缸（318）、第一伸缩套筒（319）、两个第五液压缸（320）、第六步进电机固定板（321）、第六步进电机（322）、锯轮（323）、第六步进电机连接轴（324）、L形板子（325），所述的海带打捞部分底板（301）是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个长方形凹槽（302），所述的四个长方形凹槽（302）分别滑动安装在四个定位柱（102）上；所述的两个第三步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在海带打捞部分底板（301）上面，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接；所述的两个第二齿轮（304）分别与两个齿条（103）相互啮合；在海带打捞部分底板（301）上面中间位置设有圆孔（310）；在海带打捞部分底板（301）上面设有两个缠绕轮挡板（306），其位置分别在圆孔（310）的左右两侧；所述的第四步进电机连接轴（307）转动安装在两个缠绕轮挡板（306）的圆孔里，所述的缠绕轮（308）固定安装在第四步进电机连接轴（307）上，其位置在两个缠绕轮挡板（306）中间，所述的第四步进电机（305）水平放置，其侧面固定安装在海带打捞部分底板（301）上面，其电机轴与第四步进电机连接轴（307）通过联轴器固定连接，所述的钢丝绳（309）一端固定安装在缠绕轮（308）上，另一端穿过圆孔（310）与五棱柱（311）上面固定连接，在五棱柱（311）的五个侧面各设有一个凹槽，所述的五个第五步进电机（312）分别固定安装在五棱柱（311）五个侧面的凹槽里，其电机轴分别与五个第一涡轮（313）固定连接；在五棱柱（311）下面设有两个第三液压缸固定板（314），所述的四个第三液压缸（315）均分成两组，其每组第三液压缸（315）的缸体底部固定安装在第三液压缸固定板（314）内侧，其活塞杆端部与海带夹子（316）外侧面固定连接；所述的第一伸缩套筒（317）上面固定安装在五棱柱（311）下面，其下面设有凹槽，所述的第一伸缩套筒（319）上面滑动安装在第一伸缩套筒（317）下面的凹槽里；所述的L形板子（325）的一侧固定安装在第一伸缩套筒（319）外侧，所述的两个第五液压缸（320）的缸体底部固定安装在L形板子（325）内侧，其活塞杆端部与第六步进电机固定板（321）外侧固定连接，所述的第六步进电机连接轴（324）转动安装在第六步进电机固定板（321）的圆孔里，所述的第六步进电机（322）竖直向上放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板（321）下面，其电机轴与第六步进电机连接轴（324）下面通过联轴器固定连接；所述的锯轮（323）固定安装在第六步进电机连接轴（324）上，其位置在第六步进电机固定板（321）内侧。