[发明专利]一种海带收集机器人

说明书

技术领域

本发明涉及海产品采摘机器人技术领域，特别涉及一种海带收集机器人。

背景技术

海带收集的时候，常常依靠收集人员来收集，，因为收集人员在海下不能呆长时间，由于浮力的原因造成海下不能更好的割断海带，因此急需一种可以在海下自动收集的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种海带收集机器人，通过第四步进电机带动第四步进电机连接轴带动缠绕轮带动钢丝绳带动五棱柱向下移动，同时通过五个第五步进电机带动五个第一涡轮来控制五棱柱的移动方向，通过四个第三液压缸带动两个海带夹子夹住海带，通过第四液压缸带动锯轮向下移动，同时通过两个第五液压缸和第六步进电机协同工作来带动锯轮将海带锯断，使机器可以自动夹住海带并将海带剪断，提高了海带收集效率，提高了海带收集质量。

本发明所使用的技术方案是：一种海带收集机器人，包括底座、海带推动部分、海带打捞部分、四个涡轮部分，其特征在于：所述的海带推动部分的圆环凹槽滑动安装在三十六个滚珠上；所述的圆环齿条分别与两个第一齿轮相互啮合；所述的海带打捞部分的四个长方形凹槽分别滑动安装在四个定位柱上，所述的两个第二齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的四个涡轮部分的第二伸缩套筒上面分别固定安装在四个舵机的舵机轴上；

所述的底座包括底板、四个定位柱、两个齿条、两个海带储存箱、两个第一步进电机、两个第一齿轮、八个海带阻挡板、八个第一液压缸顶板、八个第一液压缸、圆孔、四个舵机座、四个舵机、圆形环板、三十六个滚珠，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个定位柱，在前侧的两个定位柱内侧各设有一个齿条；在底板中间设有一个圆孔，在底板上面设有圆形环板，其与圆孔同心；在圆形环板上面设有三十六个凹槽，所述的三十六个滚珠分别滚动安装在三十六个凹槽里；在底板上面设有两个海带储存箱，其位置分别在圆孔的左右两侧，在海带储存箱里面设有四个隔间，所述的八个第一液压缸均分成两组，其每组缸体底部固定安装在海带储存箱上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接，所述的八个海带阻挡板上面分别固定安装在八个第一液压缸顶板下面；在底板下面的四个角处各设有一个舵机座，所述的四个舵机竖直向下放置，其底面固定安装在舵机座里；

所述的海带推动部分包括圆形环板、圆环齿条、圆环凹槽、两个第二步进电机固定板、两个第二步进电机、两个丝杠、丝杠固定板、两个挡板、滑板、第二液压缸顶板、四个第二液压缸、顶块，在圆形环板上面靠前的位置设有两个挡板；在圆形环板上面设有两个第二步进电机固定板，其位置在两个挡板的左右两侧；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板上面，其电机轴与丝杠一端通过联轴器固定连接，所述的两个丝杠另一端转动安装在两个丝杠固定板的圆孔里；所述的两个丝杠固定板下面固定安装在圆形环板上，其位置在圆形环板上面靠后的位置；在滑板左右两侧的圆孔里设有丝杠螺母，所述的两个丝杠螺母分别与两个丝杠相互啮合，在滑板中间设有一个长方形凹槽；所述的四个第二液压缸均分成两组，其每组的缸体底部分别固定安装在滑板中间的凹槽的左右两侧，其活塞杆端部与第二液压缸顶板内侧固定连接；在第二液压缸顶板内侧中间设有第二液压缸顶板，所述的第二液压缸顶板滑动安装在滑板中间的凹槽里；在圆形环板的外侧设有圆环齿条，所述的圆环齿条与两个第一齿轮相互啮合；在圆形环板下面设有圆环凹槽，所述的圆环凹槽滑动安装在三十六个滚珠上；