[发明专利]清洁机器人的清洁方法、装置及机器人

摘要

本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定可到达区域以及非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，滤除该闭合路径曲线外部排布的无效清洁路线，以此提高清洁机器人的清洁效率。

主权项

一种清洁机器人的清洁方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。