[发明专利]清洁机器人的清洁方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中根据待清洁区域的轮廓在待清洁区域内排布清洁路线时，可能会在待清洁区域内排布不可到达的清洁路线，清洁机器人在根据清洁路线进行清洁时会发生错误。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

可选地，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线的步骤之前，进一步包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。

可选地，所述将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态的步骤具体包括：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

可选地，所述待清洁区域进一步包括多个栅格，则将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值的步骤具体包括：

将所述可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

可选地，所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；

将所述第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中；

则所述从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态值为第二数值的清洁路线的步骤具体包括：

分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；

若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；

从所述多条清洁路线中滤除所述无效路线。

可选地，所述从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线的步骤之后，进一步包括：

根据得到的各条清洁路线进行清洁；其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

可选地，所述在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线的步骤具体包括：