[发明专利]一种利用机器人精准穿刺的方法及该机器人

摘要

本发明公开了一种利用机器人精准穿刺的方法及该机器人，包括的步骤有机器人回零点，自动检测机器人与CT或MR的坐标原点的相对位置；通过CT或MR拍摄病灶影像，记录呼吸仪参数；根据CT或MR的病灶3D影像，在影像电脑上直接决定穿刺的路径和深度；将穿刺信息导入机器人的控制器；机器人将穿刺针送到穿刺位置，设好穿刺角度、位置和深度；启动呼吸仪，病人按照CT或MR拍摄病灶时呼吸机记录的参数呼吸屏气后进行穿刺；还提供了一种机器人，包括机器臂、伺服电机与控制器，本发明能够将病灶的影像数据通过介入机器人装置的控制器精准控制，解决临床医生因没有精准定位和深度而穿刺不准而造成反复穿刺，同时避免了浪费时间，并减少引起各种并发症的危险。

主权项

一种利用机器人精准穿刺的方法，其特征在于包括以下步骤：S10：机器人回零点，自动检测机器人与CT或MR的坐标原点的相对位置，自动决定相互之间的坐标转化参数；S20：通过CT或MR检查，拍摄病灶影像，并记录呼吸仪参数；S30：根据CT或MR的病灶3D影像，在影像电脑上直接决定穿刺的路径和深度；S40：机器人通过通信协议接口，将穿刺信息导入机器人的控制器；S50：启动穿刺机器人，机器人将穿刺针送到穿刺位置，设好穿刺角度、位置和深度，等待穿刺；S60：启动呼吸仪，病人按照CT或MR拍摄病灶时呼吸机记录的参数呼吸屏气后进行人工穿刺。