[发明专利]一种利用机器人精准穿刺的方法及该机器人在审
| 申请号： | 201711133769.0 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107928794A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 谭文铨;李麟荪 | 申请（专利权）人： | 上海墨汇机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;A61B17/34 |
| 代理公司： | 上海海贝律师事务所31301 | 代理人： | 范海燕 |
| 地址： | 201703 上海市青浦区赵巷*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 利用 机器人 精准 穿刺 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种利用机器人精准穿刺的方法，其特征在于包括以下步骤：
S10：机器人回零点，自动检测机器人与CT或MR的坐标原点的相对位置，自动决定相互之间的坐标转化参数；
S20：通过CT或MR检查，拍摄病灶影像，并记录呼吸仪参数；
S30：根据CT或MR的病灶3D影像，在影像电脑上直接决定穿刺的路径和深度；
S40：机器人通过通信协议接口，将穿刺信息导入机器人的控制器；
S50：启动穿刺机器人，机器人将穿刺针送到穿刺位置，设好穿刺角度、位置和深度，等待穿刺；
S60：启动呼吸仪，病人按照CT或MR拍摄病灶时呼吸机记录的参数呼吸屏气后进行人工穿刺。
2.一种用于实现权利要求1所述穿刺方法的机器人，其特征在于：包括机器臂、伺服电机与控制器，所述控制器通过控制伺服电器驱动机械臂进行操作，该控制器上设置有通信协议接口。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述机械臂采用的是包含调节高度的Z轴、调节水平方向长度的Y轴、环绕Y轴转动的A轴、调节穿刺针的摆动的B轴以及调节穿刺针旋转的C轴5个自由度的机械结构。
4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述控制器采用KUKA控制器。
5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述通信协议接口基于DICOM通信协议。
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