[发明专利]具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法

摘要

一种具有测距停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器，所述测距传感器，用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离L’；所述控制波形产生部，还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时，产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据；所述驱动部，还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动，直到所述多关节机器人停止运动。本发明即避免了机器人与邻近物体之间的碰撞、又不会损害机器人本身，防碰撞效果极好。

主权项

1.一种具有测距停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制波形产生部、驱动部，所述控制波形产生部，用于根据运动参数产生一组PWM波形数据；所述驱动部，用于根据所述PWM波形数据驱动运动部件运动；其特征在于：还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器，所述测距传感器，用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离L’；所述控制波形产生部，还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时，产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据；所述驱动部，还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动，直到所述多关节机器人停止运动；所述每个控制波形产生部均包括有控制部、波形产生部，所述控制部，用于根据运动参数产生一组周期值P；所述波形产生部，用于根据所述周期值P，生成所述PWM波形数据；当所述间隔距离L’达到所述阈值距离L0时，所述控制部，还用于将一个停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值Sstep，并依据所述微步数值Sstep、一个停止周期阈值Pstop和一个最小周期值Pmin计算得到周期变化值ΔP，其中L＜L0；所述波形产生部，还用于以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值Pstop为止，生成所述减速停止的PWM波形数据，n是正整数。