[发明专利]具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法

权利要求书

1.一种具有测距停止功能的多关节机器人，包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件，

所述运动控制部件包括有控制波形产生部、驱动部，

所述控制波形产生部，用于根据运动参数产生一组PWM波形数据；

所述驱动部，用于根据所述PWM波形数据驱动运动部件运动；

其特征在于：

还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器，

所述测距传感器，用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离L’；

所述控制波形产生部，还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时，产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据；

所述驱动部，还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动，直到所述多关节机器人停止运动；

所述每个控制波形产生部均包括有控制部、波形产生部，

所述控制部，用于根据运动参数产生一组周期值P；

所述波形产生部，用于根据所述周期值P，生成所述PWM波形数据；

当所述间隔距离L’达到所述阈值距离L0时，

所述控制部，还用于将一个停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP，其中L＜L0；

所述波形产生部，还用于以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成所述减速停止的PWM波形数据，n是正整数。

2.根据权利要求1所述的具有测距停止功能的多关节机器人，其特征在于：

所述周期变化值ΔP依据下述公式计算得到：

其中，所述最小周期值P_min是所述运动部件的最大运动速度对应的周期值；

所述停止周期阈值P_stop是当所述控制部产生的周期值P大于等于所述停止周期阈值P_stop时，所述波形产生部不再产生对应的PWM波形数据，所述驱动部停止驱动所述运动部件运动，所述运动部件停止运动。

3.根据权利要求2所述的具有测距停止功能的多关节机器人，其特征在于：

当所述间隔距离L’达到所述阈值距离L0时，所述多关节机器人的每个运动控制部件均将各自对应的停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到各自的周期变化值ΔP。

4.根据权利要求3所述的具有测距停止功能的多关节机器人，其特征在于：

所述多关节机器人中，每个运动部件带动的负载越大，控制该运动部件的运动控制部件对应的停止距离L越大。

5.根据权利要求1所述的具有测距停止功能的多关节机器人，其特征在于：

所述测距传感器为激光测距传感器。