[发明专利]一种自动化钻机管柱机械抓手

摘要

本发明公开一种自动化钻机管柱机械抓手包括：安装底座；相平行的第一固定轴和第二固定轴；安装于所述第一固定轴和第二固定轴上的第一夹持机构；安装于所第一固定轴和第二固定轴上的第二夹持机构；所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪具有同一内切圆；驱动机构；所述驱动机构能够驱动所述第一主动夹爪和第二主动夹爪，以使所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪与钻完井管柱的圆周相切，所述钻完井管柱的中心轴线与所述内切圆的中心重合。该钻机管柱机械抓手能够在管柱定位控制时可根据内切圆中心的位置实现精准快速定位。

主权项

一种自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，包括：安装底座；相平行的第一固定轴和第二固定轴；所述第一固定轴和第二固定轴的位置固定且位于所述安装底座的一侧；安装于所述第一固定轴和第二固定轴上的第一夹持机构；所述第一夹持机构包括第一主动夹爪、第一从动夹爪；所述第一主动夹爪能围绕第一固定轴转动；所述第一主动夹爪在围绕所述第一固定轴转动时带动所述第一从动夹爪围绕所述第二固定轴转动；安装于所第一固定轴和第二固定轴上的第二夹持机构；所述第二夹持机构包括第二主动夹爪、第二从动夹爪；所述第二主动夹爪能围绕所述第二固定轴转动；所述第二主动夹爪在围绕所述第二固定轴转动时带动所述第二从动夹爪围绕所述第一固定轴转动；所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪具有同一内切圆；所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪在移动时所述内切圆的中心不变；驱动机构；所述驱动机构能够驱动所述第一主动夹爪和第二主动夹爪，以使所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪与钻完井管柱的圆周相切，所述钻完井管柱的中心轴线与所述内切圆的中心重合。