[发明专利]一种自动化钻机管柱机械抓手

权利要求书

1.一种自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，包括：

安装底座；

相平行的第一固定轴和第二固定轴；所述第一固定轴和第二固定轴的位置固定且位于所述安装底座的一侧；

安装于所述第一固定轴和第二固定轴上的第一夹持机构；所述第一夹持机构包括第一主动夹爪、第一从动夹爪；所述第一主动夹爪能围绕第一固定轴转动；所述第一主动夹爪在围绕所述第一固定轴转动时带动所述第一从动夹爪围绕所述第二固定轴转动；

安装于所第一固定轴和第二固定轴上的第二夹持机构；所述第二夹持机构包括第二主动夹爪、第二从动夹爪；所述第二主动夹爪能围绕所述第二固定轴转动；所述第二主动夹爪在围绕所述第二固定轴转动时带动所述第二从动夹爪围绕所述第一固定轴转动；所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪具有同一内切圆；所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪在移动时所述内切圆的中心不变；

驱动机构；所述驱动机构能够驱动所述第一主动夹爪和第二主动夹爪，以使所述第一主动夹爪、第一从动夹爪、第二主动夹爪和第二从动夹爪与钻完井管柱的圆周相切，所述钻完井管柱的中心轴线与所述内切圆的中心重合。

2.如权利要求1所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第二从动夹爪和所述第一从动夹爪相对于所述第一主动夹爪、第二主动夹爪靠近所述安装底座。

3.如权利要求2所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第一夹持机构还包括第一连接杆；所述第一连接杆一端可转动地连接所述第一主动夹爪，另一端可转动地连接所述第一从动夹爪；

所述第二夹持机构还包括第二连接杆；所述第二连接杆一端可转动地连接所述第二主动夹爪，另一端可转动地连接所述第二从动夹爪；

所述第一连接杆、所述第二连接杆与所述第一固定轴、第二固定轴垂直，且平行于所述第一固定轴和第二固定轴共同位于的平面。

4.如权利要求3所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第一主动夹爪包括第一主动夹持部分、第一受力部分、第一主动连接部分、第一主动连接套；所述第一主动连接套可转动地套设于所述第一固定轴上；

所述第一主动夹持部分的一端固定连接所述第一主动连接套，另一端为自由端；

所述第一受力部分的一端固定连接所述第一主动连接套，另一端连接所述第一连接杆；

所述第一主动连接部分的一端固定连接所述第一主动连接套，另一端用于带动所述第一从动夹爪。

5.如权利要求4所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第一受力部分和所述第一主动连接部分均为一直杆；所述第一主动夹持部分包括第一直杆部分和第二直杆部分；所述第一直杆部分的一端连接所述第一主动连接套，所述第二直杆部分远离所述第一直杆部分的一端为自由端；所述第一直杆部分和所述第二直杆部分之间的夹角为钝角。

6.如权利要求5所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第二主动夹爪包括第二主动夹持部分、第二受力部分、第二主动连接部分、第二主动连接套；所述第二主动连接套可转动地套设于所述第二固定轴上；

所述第二主动夹持部分的一端固定连接所述第二主动连接套，另一端为自由端；

所述第二受力部分的一端固定连接所述第二主动连接套，另一端连接所述第二连接杆；

所述第二主动连接部分的一端固定连接所述第二主动连接套，另一端用于带动所述第二从动夹爪。

7.如权利要求6所述的自动化钻机管柱机械抓手，其特征在于，所述第二受力部分和所述第二主动连接部分均为一直杆；所述第二主动夹持部分包括第三直杆部分和第四直杆部分；所述第二直杆部分的一端固定连接所述第二主动连接套，所述第二直杆部分远离所述第二直杆部分的一端为自由端；所述第三直杆部分和所述第四直杆部分之间的夹角为钝角。