[发明专利]一种倒挂桁架机器人

摘要

本发明涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人，其中桁架Y轴架体设于桁架X轴架体下方，在桁架X轴架体上设有X轴驱动机构，且桁架Y轴架体通过X轴驱动机构驱动沿着X轴向移动，在桁架Y轴架体上设有Y轴移动座和Y轴驱动机构，桁架Z轴架体与Y轴移动座沿着Z轴方向滑动连接，且Y轴移动座通过所述Y轴驱动机构驱动沿着Y轴向移动，在桁架Z轴架体内设有Z轴驱动机构，桁架Z轴架体通过Z轴驱动机构驱动沿着Z轴方向升降，在桁架Z轴架体底端设有T轴旋转驱动机构，桁架T轴与所述桁架Z轴架体底端相连并通过所述T轴旋转驱动机构驱动沿着水平面旋转，抓手安装在桁架T轴的自由端。本发明提高了预制棒的搬运效率，并且采用倒挂安装形式，实现多层厂房也可以安装桁架机器人。

主权项

1.一种倒挂桁架机器人，其特征在于：包括桁架X轴架体(3)、X轴驱动机构(4)、桁架Y轴架体(6)、Y轴移动座(11)、Y轴驱动机构(10)、桁架Z轴(7)、Z轴驱动机构(12)、桁架T轴(8)、T轴旋转驱动机构(13)和抓手(9)，其中桁架Y轴架体(6)设置于所述桁架X轴架体(3)下方，在所述桁架X轴架体(3)上设有X轴驱动机构(4)，且所述桁架Y轴架体(6)通过所述X轴驱动机构(4)驱动沿着X轴向移动，在所述桁架Y轴架体(6)上设有Y轴移动座(11)和Y轴驱动机构(10)，且所述Y轴移动座(11)通过所述Y轴驱动机构(10)驱动沿着Y轴向移动，所述桁架Z轴(7)与所述Y轴移动座(11)沿着竖直的Z轴方向滑动连接，在所述桁架Z轴(7)内设有Z轴驱动机构(12)，且所述桁架Z轴(7)通过所述Z轴驱动机构(12)驱动沿着Z轴方向升降，在所述桁架Z轴(7)底端设有T轴旋转驱动机构(13)，所述桁架T轴(8)与所述桁架Z轴(7)底端相连并通过所述T轴旋转驱动机构(13)驱动旋转，抓取工件的抓手(9)安装在所述桁架T轴(8)的自由端。