[发明专利]一种倒挂桁架机器人

权利要求书

1.一种倒挂桁架机器人，其特征在于：包括桁架X轴架体(3)、X轴驱动机构(4)、桁架Y轴架体(6)、Y轴移动座(11)、Y轴驱动机构(10)、桁架Z轴架体(7)、Z轴驱动机构(12)、桁架T轴(8)、T轴旋转驱动机构(13)和抓手(9)，其中桁架Y轴架体(6)设置于所述桁架X轴架体(3)下方，在所述桁架X轴架体(3)上设有X轴驱动机构(4)，且所述桁架Y轴架体(6)通过所述X轴驱动机构(4)驱动沿着X轴向移动，在所述桁架Y轴架体(6)上设有Y轴移动座(11)和Y轴驱动机构(10)，且所述Y轴移动座(11)通过所述Y轴驱动机构(10)驱动沿着Y轴向移动，所述桁架Z轴架体(7)与所述Y轴移动座(11)沿着竖直的Z轴方向滑动连接，在所述桁架Z轴架体(7)内设有Z轴驱动机构(12)，且所述桁架Z轴架体(7)通过所述Z轴驱动机构(12)驱动沿着Z轴方向升降，在所述桁架Z轴架体(7)底端设有T轴旋转驱动机构(13)，所述桁架T轴(8)与所述桁架Z轴架体(7)底端相连并通过所述T轴旋转驱动机构(13)驱动旋转，抓取工件的抓手(9)安装在所述桁架T轴(8)的自由端；

所述桁架X轴架体(3)设有X轴侧梁(31)，且在所述X轴侧梁(31)上对称设有多个X轴移动座(46)，所述桁架Y轴架体(6)设有多个Y轴悬挂梁(61)，且所述多个Y轴悬挂梁(61)与所述多个X轴移动座(46)一一对应连接，在每个X轴移动座(46)下方均设有X轴驱动机构(4)；

所述X轴驱动机构(4)包括X轴驱动电机(41)、齿轮(42)和X轴齿条(43)，所述X轴齿条(43)安装在所述X轴侧梁(31)上，所述X轴驱动电机(41)安装在Y轴悬挂梁(61)上端部且输出轴上设有与所述X轴齿条(43)啮合的齿轮(42)；

所述X轴侧梁(31)上设有X轴导轨(44)，在所述X轴移动座(46)上设有承重轮(47)和导向轮(45)，且所述承重轮(47)与所述X轴导轨(44)的上表面滚动接触，两个导向轮(45)分别与所述X轴导轨(44)两侧面滚动接触；

所述桁架X轴架体(3)上方设有固定件(1)和X轴悬挂架(2)，所述固定件(1)固装于工厂顶棚上，所述桁架X轴架体(3)通过多个X轴悬挂架(2)安装在所述固定件(1)上；

桁架Y轴架体(6)包括多个Y轴悬挂梁(61)和桁架Y轴(62)，且所述桁架Y轴(62)通过所述多个Y轴悬挂梁(61)安装在桁架X轴架体(3)上，所述Y轴移动座(11)与桁架Y轴(62)滑动连接，在所述桁架Y轴(62)内设有Y轴驱动机构(10)；

所述T轴旋转驱动机构(13)包括T轴驱动电机(131)和减速机(132)，所述桁架T轴(8)通过所述T轴驱动电机(131)驱动转动，所述T轴驱动电机(131)通过所述减速机(132)传递转矩。

2.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人，其特征在于：所述Y轴驱动机构(10)包括Y轴丝杠(101)和Y轴驱动电机(102)，所述Y轴丝杠(101)通过所述Y轴驱动电机(102)驱动旋转，在所述Y轴移动座(11)上设有与所述Y轴丝杠(101)配合的丝母。

3.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人，其特征在于：所述Z轴驱动机构(12)包括Z轴驱动电机(121)、Z轴丝杠(122)和Z轴传动机构(123)，所述Z轴丝杠(122)通过所述Z轴驱动电机(121)驱动旋转，所述Z轴驱动电机(121)通过所述Z轴传动机构(123)传递转矩，在所述Y轴移动座(11)上设有与所述Z轴丝杠(122)配合的丝母。