[发明专利]瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统

摘要

本发明瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统包括矿用智能钻车、用于控制矿用智能钻车的远程控制系统，矿用智能钻车包括动力系统和由其驱动的执行系统，执行系统包括履带式旋转底盘、支承板、两个立柱、两个固定板、转角升降油缸、换杆钻进系统，本发明可实现：自动定位打眼、自动上钻、自动接钻、自动钻进、自动监测及智能识别与处理、自动卸钻等功能，掘进打眼实现机械化、智能化、无人值守，避免了煤巷掘进过程中煤与瓦斯突出造成人员伤亡事故的发生，形成瓦斯高突巷道掘进的本质安全型生产，从根本上扭转我国矿井掘进作业期间重特大瓦斯突出事故频发的现状，实现瓦斯高突矿井的安全生产。

主权项

1.一种瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：包括矿用智能钻车(100)、用于控制矿用智能钻车(100)的远程控制系统，所述矿用智能钻车(100)包括动力系统和由其驱动的执行系统，所述执行系统包括履带式旋转底盘(101)、位于履带式旋转底盘(101)上方的可旋转的支承板(26)、固定在支承板(26)上的两个立柱(7)、可沿两个立柱(7)分别上下滑动的两个固定板(9)、转角升降油缸(6)、换杆钻进系统，换杆钻进系统包括两个转角油缸(8)、转进电机(10)、钻杆卡盘(11)、多根钻杆(12)、换钻机械手(13)、钻杆调整液压缸(14)、钻杆提升系统(15)、钻杆库(16)、钻杆抓手(17)、换钻机械手升降杆(18)、U形支撑框架(25)、安装台(31)、机械手平台(32)，所述安装台(31)设置在两个立柱(7)之间，所述安装台(31)的两侧设置有安装耳(313)，所述安装台(31)的中间设置有钻杆抓取孔(312)，所述转进电机(10)滑动连接在安装台(31)的上方，所述钻杆卡盘(11)设置在安装台(31)的端部，所述转角升降油缸(6)的两端分别与支承板(26)、其中一个固定板(9)固定连接，两个所述固定板(9)与两个安装耳(313)通过销轴连接，两个所述转角油缸(8)的一端分别与两个固定板(9)连接，两个所述转角油缸(8)的另一端分别连接在所述安装台(31)的两侧，所述U形支撑框架(25)的两端固定在安装台(31)上，所述机械手平台(32)滑动连接在U形支撑框架(25)上，所述钻杆调整液压缸(14)驱动所述机械手平台(32)在U形支撑框架(25)上滑动，所述换钻机械手(13)与换钻机械手升降杆(18)连接，所述换钻机械手升降杆(18)穿过所述U形支撑框架(25)与所述钻杆抓手(17)连接，多根钻杆(12)自上而下设置在钻杆库(16)内，所述钻杆提升系统(15)将钻杆库(16)内的钻杆(12)提升到抓取位置或将用后钻杆(12)返回钻杆库(16)内。