[发明专利]瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统

权利要求书

1.一种瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：包括矿用智能钻车(100)、用于控制矿用智能钻车(100)的远程控制系统，所述矿用智能钻车(100)包括动力系统和由其驱动的执行系统，所述执行系统包括履带式旋转底盘(101)、位于履带式旋转底盘(101)上方的可旋转的支承板(26)、固定在支承板(26)上的两个立柱(7)、可沿两个立柱(7)分别上下滑动的两个固定板(9)、转角升降油缸(6)、换杆钻进系统，换杆钻进系统包括两个转角油缸(8)、转进电机(10)、钻杆卡盘(11)、多根钻杆(12)、换钻机械手(13)、钻杆调整液压缸(14)、钻杆提升系统(15)、钻杆库(16)、钻杆抓手(17)、换钻机械手升降杆(18)、U形支撑框架(25)、安装台(31)、机械手平台(32)，所述安装台(31)设置在两个立柱(7)之间，所述安装台(31)的两侧设置有安装耳(313)，所述安装台(31)的中间设置有钻杆抓取孔(312)，所述转进电机(10)滑动连接在安装台(31)的上方，所述钻杆卡盘(11)设置在安装台(31)的端部，所述转角升降油缸(6)的两端分别与支承板(26)、其中一个固定板(9)固定连接，两个所述固定板(9)与两个安装耳(313)通过销轴连接，两个所述转角油缸(8)的一端分别与两个固定板(9)连接，两个所述转角油缸(8)的另一端分别连接在所述安装台(31)的两侧，所述U形支撑框架(25)的两端固定在安装台(31)上，所述机械手平台(32)滑动连接在U形支撑框架(25)上，所述钻杆调整液压缸(14)驱动所述机械手平台(32)在U形支撑框架(25)上滑动，所述换钻机械手(13)与换钻机械手升降杆(18)连接，所述换钻机械手升降杆(18)穿过所述U形支撑框架(25)与所述钻杆抓手(17)连接，多根钻杆(12)自上而下设置在钻杆库(16)内，所述钻杆提升系统(15)将钻杆库(16)内的钻杆(12)提升到抓取位置或将用后钻杆(12)返回钻杆库(16)内。

2.根据权利要求1所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：所述钻杆提升系统(15)包括两个升降丝杠(5)、两个丝杠驱动电机(51)、两个升降螺母(52)、升降板(53)，两个升降丝杠(5)均与安装台(31)垂直连接且分别位于安装台(31)的两端，两个丝杠驱动电机(51)的连接轴与两个升降丝杠(5)分别连接，两个升降螺母(52)与两个丝杠驱动电机(51)分别螺纹连接，升降板(53)的两端分别与两个升降螺母(52)连接，所述升降板(53)可翻转。

3.根据权利要求2所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：所述钻杆提升系统(15)还包括微型电机，所述微型电机设置在升降螺母(52)内或升降板(53)内，所述微型电机驱动所述升降板(53)翻转。

4.根据权利要求3所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：所述U形支撑框架(25)的两侧板设置有观察孔(251)。

5.根据权利要求4所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：所述执行系统还包括支撑框架(27)，所述支撑框架(27)包括两个对称设置的门式架，两个立柱(7)分别与两个门式架连接。

6.根据权利要求5所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：所述履带式旋转底盘(101)包括行走履带(24)、支承平台(29)、旋转液压马达(19)、转盘轴承(20)，所述旋转液压马达(19)设置于行走履带(24)内，所述支承平台(29)位于行走履带(24)的上方，所述旋转液压马达(19)的旋转轴的端部穿过所述支承平台(29)，所述转盘轴承(20)套装在所述旋转轴的端部。

7.根据权利要求6所述的瓦斯高突巷道无人值守自动掘进系统，其特征在于：还包括激光定位器及后置全向摄像头(21)、前置传感器模块及前置摄像头(22)、车载交换机及中央控制器(23)，激光定位器及后置全向摄像头(21)、前置传感器模块及前置摄像头(22)、车载交换机及中央控制器(23)采集巷道影像数据并将巷道影像数据传回地面中央控制器，并根据控制指令引导钻车方向。