[发明专利]一种高空快速救援机器人

摘要

本发明提供一种高空快速救援机器人，包括底座、第一关节、一级摆臂、第二关节、二级摆臂、第三关节、三级摆臂、第一支架、悬吊模块、两个吊篮、限速模块、两个绕线模块，其特征在于所述的一级摆臂通过下端的第一关节安装在底座上的摆臂支座上；所述的二级摆臂通过下端的第二关节安装在一级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂通过下端的第三关节安装在二级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂上端有第一支架；所述的第一关节、第二关节、第三关节由舵机直接驱动；所述的悬吊模块上端铰接在第一支架上；本发明通过两个吊篮依靠重力往复升降，同时可通过限速模块对下落速度进行控制，救援速度远远超过现有设备。

主权项

一种高空快速救援机器人，包括底座（1）、第一关节（2）、一级摆臂（3）、第二关节（4）、二级摆臂（5）、第三关节（6）、三级摆臂（7）、第一支架（8）、悬吊模块（9）、两个吊篮（10）、限速模块（11）、两个绕线模块（12），其特征在于：所述的一级摆臂（3）通过下端的第一关节（2）安装在底座（1）上的摆臂支座（102）上；所述的二级摆臂（5）通过下端的第二关节（4）安装在一级摆臂（3）上端的支架上；所述的三级摆臂（7）通过下端的第三关节（6）安装在二级摆臂（5）上端的支架上；所述的三级摆臂（7）上端有第一支架（8）；所述的第一关节（2）、第二关节（4）、第三关节（6）由舵机直接驱动；所述的悬吊模块（9）上端铰接在第一支架（8）上；所述的两个吊篮（10）顶端栓有缆绳，右侧的吊篮（10）上的缆绳绕在右侧的滑轮（902）上，末端沿顺时针方向绕在右侧的线轮（1206）上，左侧的吊篮（10）上的缆绳绕在左侧的滑轮（902）上，末端沿逆时针方向绕在左侧的线轮（1206）上；所述的限速模块（11）安装在底座（1）上；所述的两个绕线模块（12）的两个滑块（1201）与滑动导轨（107）配合，并且绕线模块（12）的轴套（1207）与主轴（104）外圆面配合，两个绕线模块（12）的两个线轮（1206）分别位于两个限位套（106）后方；两个绕线模块（12）的两个滑块（1201）之间通过连接板（1210）固定连接；所述的底座（1）包括底板（101）、摆臂支座（102）、主轴支架（103）、主轴（104）、两个花键（105）、两个限位套（106）、滑动导轨（107）、液压缸（108）、移位支架（109），所述的摆臂支座（102）固定安装在底板（101）右侧后方；所述的底板（101）前端设有主轴支架（103），主轴（104）安装在主轴支架（103）上；所述的主轴（104）上设有两个限位套（106），每个限位套（106）右侧各设有一个花键（105）；所述的主轴支架（103）后方设有滑动导轨（107）；所述的液压缸（108）固定安装在底板（101）上方滑动导轨（107）端部；所述的移位支架（109）固定安装在液压缸（108）活塞杆上，位移支架（109）下端面固定安装在与其相邻的滑块（1201）上端面上。