[发明专利]一种高空快速救援机器人

说明书

本发明为申请人于2016年12月04日提出的专利申请号为“201611099032.7”、名称为“一种高空快速救援机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。

技术领域

本发明涉及救援技术领域，特别涉及一种高空快速救援机器人。

背景技术

随着现在楼房层数越来越多，高层发生火灾时对人员进行救助变得越来越困难，普通云梯每次只能救助少量人员，且每次救援后需要重复升降过程，严重影响救援效率，因此急需一种高空快速救援机器人械。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种高空快速救援机器人，其通过两个吊篮依靠重力往复升降，同时可通过限速模块对下落速度进行控制。

本发明所使用的技术方案是：一种高空快速救援机器人，包括底座、第一关节、一级摆臂、第二关节、二级摆臂、第三关节、三级摆臂、第一支架、悬吊模块、两个吊篮、限速模块、两个绕线模块，其特征在于：所述的一级摆臂通过下端的第一关节安装在底座上的摆臂支座上；所述的二级摆臂通过下端的第二关节安装在一级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂通过下端的第三关节安装在二级摆臂上端的支架上；所述的三级摆臂上端有第一支架；所述的第一关节、第二关节、第三关节由舵机直接驱动；所述的悬吊模块上端铰接在第一支架上；所述的两个吊篮顶端栓有缆绳，右侧的吊篮上的缆绳绕在右侧的滑轮上，末端沿顺时针方向绕在右侧的线轮上，左侧的吊篮上的缆绳绕在左侧的滑轮上，末端沿逆时针方向绕在左侧的线轮上；所述的限速模块安装在底座上；所述的两个绕线模块的两个滑块与滑动导轨配合，并且绕线模块的轴套与主轴外圆面配合，两个绕线模块的两个线轮分别位于两个限位套后方；两个绕线模块的两个滑块之间通过连接板固定连接；

所述的底座包括底板、摆臂支座、主轴支架、主轴、两个花键、两个限位套、滑动导轨、液压缸、移位支架，所述的摆臂支座固定安装在底板右侧后方；所述的底板前端设有主轴支架，主轴安装在主轴支架上；所述的主轴上设有两个限位套，每个限位套右侧各设有一个花键；所述的主轴支架后方设有滑动导轨；所述的液压缸固定安装在底板上方滑动导轨端部；所述的移位支架固定安装在液压缸活塞杆上，位移支架下端面固定安装在与其相邻的滑块上端面上；

所述的悬吊模块包括悬吊座、两个滑轮、两个第二伺服电机、两个凸轮，所述的悬吊座两侧对称，每侧各有一个第二伺服电机；所述的两个凸轮分别安装在两个第二伺服电机输出轴上；所述的两个滑轮转动安装在悬吊座两侧，并分别位于两个凸轮正下方；

所述的限速模块包括大带轮、限速器支架、导向支架、小带轮、限速器轴、限速器壳体、四个滚轮支架、四个滚轮、限位块、四个挡块、四个滑轨、四个滑套、四个弹簧、两条V型带、摩擦盘支架、摩擦盘、散热片、限速器端盖，所述的大带轮安装在主轴左端；所述的限速器支架位于主轴支架后方，导向支架位于限速器支架右侧，导向支架上的轴孔与限速器支架上的轴孔同轴；所述的限速器轴转动安装在导向支架和限速器支架上；所述的小带轮固定安装在限速器轴上，大带轮和小带轮上均设有两个槽，并且大带轮和小带轮上的槽相对应，所述的两条V型带安装在大带轮和小带轮上；所述的摩擦盘支架固定安装在底板上；所述的摩擦盘固定安装在摩擦盘支架上，摩擦盘上方设有散热片；所述的摩擦盘位于限速器支架和导向支架之间，并且摩擦盘与限速器轴同轴；

所述的限位块固定安装在限速器轴上，限位块外缘为十字形并倒有圆角；所述的限速器端盖固定安装在限位块端面上，限速器壳体固定安装在限速器端盖上，并且与限位块位于同一侧；所述的限速器壳体内侧均布有四个滑套，每个滑套内各有一个滑轨与其配合，每个滑轨伸向限速器壳体外侧的一端设有一个滚轮支架，每个滚轮支架上装有一个滚轮，滚轮与滚轮支架之间设有摩擦阻尼；所述的每个滑轨伸向限速器壳体内侧的一端设有一个挡块，所述的每个挡块与限速器壳体内环之间各有一个力的方向指向限位块的弹簧；

所述的绕线模块包括滑块、第一伺服电机、小齿轮、大齿轮、花键槽、线轮、轴套、拨叉、滑道、连接板，所述的线轮左侧设有与线轮同轴的滑道，滑道左侧设有与滑道同轴大齿轮；所述的大齿轮、滑道、线轮内部设有轴套；所述的线轮右侧的轴套上设有花键槽；所述的花键槽与花键配合；所述的第一伺服电机固定安装在滑块上端面的支架上，第一伺服电机输出轴朝向大齿轮一侧，小齿轮固定安装在第一伺服电机输出轴上，小齿轮与大齿轮啮合；所述的拨叉固定安装在滑块上端面，并位于小齿轮右侧，拨叉端部与滑道配合；

进一步地，所述的摩擦盘内环为圆形，且为耐磨材质。